ライブラリ化を行った後
Dependencies: QEI accelerator bit_test cyclic_io cyclic_var cylinder event_var limit mbed mecanum motor_drive pid pid_encoder rs422_put sbdbt servo
Fork of 17robo_Practice1 by
cylinder.h
- Committer:
- echo_piyo
- Date:
- 2017-08-04
- Revision:
- 15:0fdf483769bf
File content as of revision 15:0fdf483769bf:
/* ★サイクリック★ サイクリックでピンをHigh/Lowするクラスです。 ①定義方法 Cyclic_IO [name]( pin ); | +--サイクリックでHigh/LowさせたいDigitalOutピン ②関数 その1 void cyclic(int state) : ピンをサイクリックでHigh/Lowさせる関数。 | +-- ボタンの入力状況を1 or 0で入れてください。 DigitalInのRead()を入れると一発で動きます。 その2 int getState() : ピンの出力状況を1 or 0で返す関数。 出力されてたら1、されてなかったら0を返します */ #ifndef CYLINDER_H #define CYLINDER_H #include "mbed.h" class Cylinder { public: Cylinder(PinName pin_in,PinName pin_out):cylinder_in(pin_in),cylinder_out(pin_out){ cylinder_in = 1; cylinder_out = 0; } void cyclic(int state) { if(state) { if(flag == false) { cylinder_in = !cylinder_in; cylinder_out = !cylinder_out; } flag = true; } else flag = false; } int getInState() { return (int)cylinder_in; } int getOutState() { return (int)cylinder_out; } private: DigitalOut cylinder_in; DigitalOut cylinder_out; bool flag; }; #endif