Diogo Cintra
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APS3
Controlador de motor-de-passo
Revision 3:1f7f109c9042, committed 2021-05-24
- Comitter:
- diogonac
- Date:
- Mon May 24 23:31:04 2021 +0000
- Parent:
- 2:0da2d336090f
- Commit message:
- Codigo APS3;
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diff -r 0da2d336090f -r 1f7f109c9042 JOG.cpp --- a/JOG.cpp Sun Apr 25 12:13:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,91 +0,0 @@ -#include "mbed.h" - -Serial pc (USBTX, USBRX); - -AnalogIn eixo_X(A0); -AnalogIn eixo_Y(A1); -InterruptIn botao_in(PA_8); - -BusOut motor_x(PA_9, PC_7, PB_6, PA_7); -BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2); - -double frequencia; //Hz -double velocidade = 0.2; //RPM -double tempo; //Segundos -int i; -int X; -int Y; -int botao_estado; -bool rotacao; - - -void SW() -{ - if(botao_estado == 0) { - - rotacao = !rotacao; - } -} - - -int main() -{ - motor_x = 0x00; - motor_y = 0x00; - pc.baud(115200); - rotacao = 0; - botao_in.rise(&SW); - frequencia = (2048*velocidade)/60; - tempo = (1/frequencia); - - while(1) { - - X = eixo_X.read_u16(); - Y = eixo_Y.read_u16(); - botao_estado = botao_in.read(); - - pc.printf("X=%4d, Y=%4d, botao_estado=%d, rotacao_estado=%d \r\n", X, Y, botao_estado, rotacao); - - if(31000 <= X & X <= 35000) { - - motor_x = 0x00; - } else { - if (rotacao == 0) { - for(i = 0; i < 4; i++) { - - motor_x = 1 <<= i; - //motor_x = 1 << i+2; - wait(tempo); - } - } - - if(rotacao == 1) { - for(i = 3; i > -1; i--) { - motor_x = 1 << i; - wait(tempo); - } - } - } - - if(31000 <= Y & Y <= 35000) { - - motor_y = 0x00; - } - - else { - if (rotacao == 0) { - for(i = 0; i < 4; i++) { - motor_y = 1 << i; - wait(tempo); - } - } - - if(rotacao == 1) { - for(i = 3; i > -1; i--) { - motor_y = 1 << i; - wait(tempo); - } - } - } - } -} \ No newline at end of file
diff -r 0da2d336090f -r 1f7f109c9042 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Mon May 24 23:31:04 2021 +0000 @@ -0,0 +1,113 @@ +#include "mbed.h" + +//====================== Definição os pinos ================== + +InterruptIn botao_D(D8); +InterruptIn botao_EN(D9); +DigitalIn botao_P(D10); +DigitalOut simula_passos(D11); + +//============ Declaração dos timers para debouce ============ +Timer debouce_D; +Timer debouce_EN; +////////////////////////////////////////////////////////////// + +BusOut motor(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13); //Função BusOut para o acionamento das fases do motor + +int i, P; //Declaro o incremento "i" e a variável para leitura do botao_P + +float tempo = 0.003; //Tempo padrão entre o acionamento das fases + +//======== Declaração das booleanas ========================== + +bool inverte_direcao = false; +bool habilita_passos = false; + +//======== Declaração das funções ============================ + +void rotina_horario(void); +void rotina_anti_horario(void); +void rotina_botao_D(void); +void rotina_botao_EN(void); +void rotina_botao_P(void); + + +int main() +{ + motor = 0x00; //Estado inicial do motor + + debouce_D.start(); //Inicialização do timer + debouce_EN.start(); //Inicialização do timer + + botao_D.rise(&rotina_botao_D); //Define o método de detecção + botao_EN.rise(&rotina_botao_EN); //Define o método de detecção + + while(1) { + + P = botao_P.read(); //Leitura do botão P + +//=============== Lógica descrita no fluxograma =========== + + if(inverte_direcao == false) { + rotina_horario(); + } + + else { + rotina_anti_horario(); + } + if(P == 1) { + simula_passos = 1; + wait(tempo); + simula_passos = 0; + wait(tempo); + } +//========================================================= + } +} + +void rotina_horario() +{ + + if(habilita_passos == false) { + for(i = 0; i < 4; i++) { + motor = 1 << i; + wait(tempo); + } + } else { + motor = 0x00; + } + +} + +void rotina_anti_horario() +{ + if(habilita_passos == false) { + for(i = 3; i > -1; i--) { + motor = 1 << i; + wait(tempo); + } + } else { + motor = 0x00; + } + +} + +void rotina_botao_D() +{ + if(debouce_D.read_ms() >= 5) { + + inverte_direcao =! inverte_direcao; + debouce_D.reset(); + } +} + +void rotina_botao_EN() +{ + if(debouce_EN.read_ms() >= 5) { + + habilita_passos =! habilita_passos; + debouce_EN.reset(); + } +} + +