ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
Prototype.h@0:27bf77b6ec71, 2014-03-10 (annotated)
- Committer:
- denden
- Date:
- Mon Mar 10 07:56:41 2014 +0000
- Revision:
- 0:27bf77b6ec71
????????????2014?????????????; ???????mbed?2????I2C????????; ???Master????; ; ??????????????
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
denden | 0:27bf77b6ec71 | 1 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 2 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 3 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 4 | /*---- I2C_Master.h ----*/ |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 5 | const int mbed_slave = 0xA0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 6 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 7 | int val = 1; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 8 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 9 | char Mode[0]; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 10 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 11 | int Angle = 0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 12 | float Speed = 0.00000; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 13 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 14 | bool BallCheck = 0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 15 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 16 | char Rec[18]; // 受信用の変数 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 17 | char Order[] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03}; // 0x00 => Order[0] PINGの確認 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 18 | // 0x01 => Order[1] IRの確認+ボール保持を確認 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 19 | // 0x02 => Order[2] LCD |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 20 | // 0x03 => Order[3] modeの状態確認 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 21 | int Kicker_Flag = 0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 22 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 23 | // PING用の変数 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 24 | int PING_F, PING_R, PING_B, PING_L; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 25 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 26 | // IR用の変数 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 27 | int IR_long = 0, IR_near = 0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 28 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 29 | bool sw_flag = 0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 30 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 31 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 32 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 33 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 34 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 35 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 36 | /*---- Moter.h ----*/ |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 37 | float PWM1=0, PWM2=0, PWM3=0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 38 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 39 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 40 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 41 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 42 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 43 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 44 | /*---- HMC6352.h ----*/ |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 45 | const int compass_addr = 0x42; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 46 | char Compass_mode[3]; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 47 | float Compass = 0.0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 48 | float Compass_Base = 0.0; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 49 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 50 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 51 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 52 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 53 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 54 |