ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
PinMode.h@0:27bf77b6ec71, 2014-03-10 (annotated)
- Committer:
- denden
- Date:
- Mon Mar 10 07:56:41 2014 +0000
- Revision:
- 0:27bf77b6ec71
????????????2014?????????????; ???????mbed?2????I2C????????; ???Master????; ; ??????????????
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
denden | 0:27bf77b6ec71 | 1 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 2 | DigitalOut led1(LED1); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 3 | DigitalOut led2(LED2); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 4 | DigitalOut led3(LED3); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 5 | DigitalOut led4(LED4); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 6 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 7 | // フルカラーLED |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 8 | DigitalOut Led_R(p12); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 9 | DigitalOut Led_G(p13); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 10 | DigitalOut Led_B(p14); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 11 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 12 | // 操作パネル |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 13 | InterruptIn SW1(p23); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 14 | DigitalOut SW2(p22); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 15 | DigitalOut SW3(p21); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 16 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 17 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 18 | // モータの制御 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 19 | PwmOut pwm1(p24); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 20 | PwmOut pwm2(p25); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 21 | PwmOut pwm3(p26); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 22 | DigitalOut M1_1(p15), M1_2(p16); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 23 | DigitalOut M2_1(p17), M2_2(p18); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 24 | DigitalOut M3_2(p19), M3_1(p20); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 25 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 26 | // キッカーの制御 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 27 | Timer Kicker_Timer; |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 28 | DigitalOut shout(p30); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 29 | DigitalOut charge(p29); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 30 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 31 | // ラインセンサの信号ピン |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 32 | DigitalIn LINE_F(p7); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 33 | DigitalIn LINE_B(p5); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 34 | DigitalIn LINE_R(p6); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 35 | DigitalIn LINE_L(p8); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 36 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 37 | // それぞれのセンサとの通信 |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 38 | I2C I2C_mbed(p28, p27); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 39 | I2C LCD(p9 , p10); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 40 | ACM1602NI lcd(LCD); |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 41 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 42 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 43 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 44 | |
denden | 0:27bf77b6ec71 | 45 |