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*  DB le 25/03/2015 modif le 27/05/2015
*   Pilotage AX-12A avec liaison série : Trame VoiceTronics2015
*   Piloter les positions
*   Débit = 1Mbit/s
* commande 0/10volt Ok
* mesure pression avec filtrage par moyenne
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#include "mbed.h"
#include "MX-28_DefConstantes.h"

#define NBRE_ACK 256 // nombre d'acquisition pour la moyenne sur mesure pression 
 
DigitalOut led01(LED1);
DigitalOut led02(LED2);
DigitalOut led03(LED3);
DigitalOut led04(LED4); 
DigitalOut LedRouge(p23); 

DigitalOut dir(p8);
AnalogOut  servoVanne(p18);
AnalogIn mesPression(p20);

unsigned char numeroOctetRecu=0;
char octetRecu; //premier octet reçu
char bufferRec[5]; // buffer de réception serialPc
int valeurPressionPascal;

//Serial serialPc(p28, p27); // tx, rx (c'est l'uart2 du LPC1768)compatible LabVIEW
Serial serialPc(USBTX, USBRX); // tx, rx, 9600baud par défaut, pas compatible LabVIEW
Serial uart3(p9, p10);  // tx, rx pour servomoteurs numériques


// Envoi de la trame de pilotage a un servomoteur AX-12A
void write (char id, char longueurTrame, char instruction, char param1 = NULL, char param2 = NULL, char param3 = NULL, char param4 = NULL)
{
    char Cks;
    
    Cks = ~( id + longueurTrame + instruction + param1 + param2 + param3 + param4); //calcul du checkSum
    //serialPc.printf("Cks : %d\n", Cks);
    dir = 1;    
    uart3.putc(0xFF);
    uart3.putc(0xFF);
    uart3.putc(id);
    uart3.putc(longueurTrame);
    uart3.putc(instruction);
    if (longueurTrame >= 3) { uart3.putc(param1); }
    if (longueurTrame >= 4) { uart3.putc(param2); }
    if (longueurTrame >= 5) { uart3.putc(param3); }
    if (longueurTrame >= 6) { uart3.putc(param4); }
    uart3.putc(Cks);
    
    wait_us(MX28_WAIT_AFTER_WRITE);  
    dir = 0;
} 

// Set goal position of engine
void setPosition(char id, int goal)
{
    char goal_h = goal >> 8;
    char goal_l = goal;   
    //serialPc.printf("Goal set : %d %d %d\n", goal, goal_h, goal_l);
    write(id, 5, MX28_WRITE_DATA, MX28_GOAL_POSITION_L, goal_l, goal_h);
}

// Mesure de la pression avec moyenne sur NBRE_ACK
int mesureDePression() {
    float sommePression=0;
    int valP;
    for(int i=0; i<NBRE_ACK;i++) {
        sommePression += mesPression;
    }
    valP = ((sommePression*3.3*1.7979)/0.000805/NBRE_ACK);
    return valP;
}
// Reception d'un octet
void receptionPc() {
    // fonction appelée par interruption si réception sur serialPc
    led04 =1;
    octetRecu = serialPc.getc();
    if(octetRecu == '$') {
        numeroOctetRecu = 0;
        memset(&bufferRec[0], 0, sizeof(bufferRec));
    }
    else {
        bufferRec[numeroOctetRecu-1] = octetRecu;
    }
    if(numeroOctetRecu == 5) {
        if (bufferRec[0] == '0') // si c'est une commande de position AX12
        {            
            int idServo = bufferRec[1] - 0x30;
            int a1 = bufferRec[2] - 0x30;
            int a2 = bufferRec[3] - 0x30;
            int a3 = bufferRec[4] - 0x30;
            int anglePosition = (a1 * 100) + (a2 * 10) + a3;
            int valeurPosition = anglePosition * 1023 / 300;
            setPosition(idServo, valeurPosition);
                //Pour Debug
                //serialPc.printf("idServ = %d \tvaleurPosition = %d\n",idServo, valeurPosition);
        }
        if (bufferRec[0] == '1') // si c'est une commande pour servovanne
        {            
            int a1 = bufferRec[2] - 0x30;
            int a2 = bufferRec[3] - 0x30;
            int a3 = bufferRec[4] - 0x30;
            float commandeVanne = ((a1 * 100) + (a2 * 10) + a3)*3/3.3/100; // à étalonner !!!
            servoVanne = commandeVanne;
                //Pour Debug
                //serialPc.printf("Commande servovanne %d %%\n",int (commandeVanne*100*3.3/3));
        }
        if (bufferRec[0] == '2') // si c'est une demande de pression
        {            
                    //Pour Debug, valeur fixe retournée
                    //serialPc.printf("$203625"); // pour test envoie de la mesure=3625Pa
            serialPc.printf("$2%0#5d",valeurPressionPascal); //voir cours Garreta page 85
        }        

        numeroOctetRecu = 0;
    }
    else { 
        numeroOctetRecu++;
    }
    led04 =0;
    }
     
int main() {

    uart3.baud(1000000);
    serialPc.baud(115200);
    serialPc.attach(&receptionPc); // defini la fonction interruption
    wait(1);
        //serialPc.printf("Entrer une commande\n");
    led01 = 1;
    LedRouge=1;
        // Clear buffer
        memset(&bufferRec[0], 0, sizeof(bufferRec));

    while(1) {
        led01 = 0;       
        wait(0.1);
        led01 = 1;       
        wait(0.1);
        valeurPressionPascal = mesureDePression(); //mesure cyclique de pression
    }
}