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#include "mbed.h"  // screen /dev/tty.usbmodemfa132
Serial pc(USBTX, USBRX);
PwmOut MotorLPwm(p26);
DigitalOut MotorLF(p30);
DigitalOut MotorLB(p29);

PwmOut MotorRPwm(p25);
DigitalOut MotorRF(p11);
DigitalOut MotorRB(p12);

DigitalIn LineL(p21);
DigitalIn LineR(p20);

DigitalIn SonarL(p22);
DigitalIn SonarR(p19);
DigitalIn SonarF(p18);

PwmOut led1(LED1),led2(LED2),led3(LED3),led4(LED4);

unsigned int LineL_val=0,LineR_val=0,SonarL_val=0,SonarR_val=0,SonarF_val=0,factor=0;

////////////////////////////////////
//PWM ||Fast||  ||Slow||         //
float  pwmF=1,   pwmS=.5;       //
//Giro  ||90º||    ||180º||    //
float  spin90=.1,  spin180=1; //
///////////////////////////////

void prueba(),cases(),values(),forward_S(),forward_F(),backward(),right(),left(),stop();

int main()
{
    while(1) {
        values();
        cases();

    }

}
void prueba()
{
    led1=pwmF;
    wait(1);
    led1=pwmS;
    wait(1);
    led1=0;
    wait(1);
}
void cases()
{
    switch(factor) {
//       LineL=1 LineR=10 SonarL=100 SonarR=1000 SonarF=10000
//                               ||tiempo de paro para reversa||   ||90º||
        case 1:
            factor=0;
            backward();
            wait(.1);
            right();
            wait(.4);
            break; //sensor linea izquierda
        case 10:
            factor=0;
            backward();
            wait(.1);
            left();
            wait(.4);
            break; //sensor linea derecha
        case 110:
            factor=0;
            backward();
            wait(.1);
            left();
            wait(.4);
            break; //sonar izquierda y linea derecha
        case 1001:
            factor=0;
            backward();
            wait(.1);
            right();
            wait(.4);
            break; //sonar derecha y linea izquierda
        case 100:
            factor=0;
            left();
            wait(.4);
            break; //sonar izquierda
        case 1000:
            factor=0;
            right();
            wait(.4);
            break; //sonar derecha
//                                                                 ||180º||
        case 11:
            factor=0;
            backward();
            wait(.01);
            right();
            wait(.8);
            break;   //2 sensores linea

        case 10000:
            factor=0;
            forward_F();
            break;// sonar frontal
        case 10001:
            factor=0;
            forward_F();
            break;// sonar frontal linea izquierda
        case 10010:
            factor=0;
            forward_F();
            break;// sonar frontal linea derecha
        case 10011:
            factor=0;
            forward_F();
            break;// sonar frontal 2 lineas
        case 11100:
            factor=0;
            forward_F();
            break;// sonar frontal sonar iaquierda sonar derecha
        case 0:
            factor=0;
            forward_S();
            break;// ningun sensor
        default:
            factor=0;
            stop();
            break;

    }
}
void values()
{
    if (LineL==1) {
        LineL_val=1;
    }
    if (LineR==1) {
        LineR_val=10;
    }
    if (SonarL==1) {
        SonarL_val=100;
    }
    if (SonarR==1) {
        SonarR_val=1000;
    }
    if (SonarF==1) {
        SonarF_val=10000;
    }
    factor=LineL_val+LineR_val+SonarL_val+SonarR_val+SonarF_val;
    pc.printf ("LL=%i LR=%i SL=%i SR=%i SF=%i F=%i \r\n",LineL_val,LineR_val,SonarL_val,SonarR_val,SonarF_val,factor);
    LineL_val=0;
    LineR_val=0;
    SonarL_val=0;
    SonarR_val=0;
    SonarF_val=0;
}
void stop()
{
    MotorLF=0;
    MotorLB=0;
    MotorRF=0;
    MotorRB=0;
    led4=0;
    led3=0;
    led2=0;
    led1=0;
}
void forward_S()
{
    MotorLF=1;
    MotorLB=0;
    MotorRF=1;
    MotorRB=0;
    MotorLPwm=pwmS;
    MotorRPwm=pwmS;
    led4=0;
    led3=.1;
    led2=.1;
    led1=0;
}
void forward_F()
{
    MotorLF=1;
    MotorLB=0;
    MotorRF=1;
    MotorRB=0;
    MotorLPwm=pwmF;
    MotorRPwm=pwmF;
    led4=0;
    led3=1;
    led2=1;
    led1=0;
}
void backward()
{
    MotorLF=0;
    MotorLB=1;
    MotorRF=0;
    MotorRB=1;
    MotorLPwm=pwmF;
    MotorRPwm=pwmF;
    led4=.1;
    led3=.1;
    led2=.1;
    led1=.1;
}
void right()
{
    MotorLF=0;
    MotorLB=1;
    MotorRF=1;
    MotorRB=0;
    MotorLPwm=pwmF;
    MotorRPwm=pwmF;
    led4=0;
    led3=0;
    led2=0;
    led1=1;
}
void left()
{
    MotorLF=1;
    MotorLB=0;
    MotorRF=0;
    MotorRB=1;
    MotorLPwm=pwmF;
    MotorRPwm=pwmF;
    led4=1;
    led3=0;
    led2=0;
    led1=0;
}