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#include "mbed.h"  // screen /dev/tty.usbmodemfa132
Serial pc(USBTX, USBRX);
// ||Motor        Izquierdo: Direc=p25,Pwm=p26|| Derecho: Direc=p23,Pwm=p24||
// ||Sensor linea Izquierdo=p21||Derecho=p20||
// ||Sonar        Izquierdo=p22||Derechp=p19||Frontal=p18||
   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //PWM ||Fast||   ||Slow||   ||wait time||   ||90°||     ||45°||      //
  float  pwmF=1,    pwmS=.5,       t=1,     spin_90=1,  spin_180=1; //
///////////////////////////////////////////////////////////////////////
PwmOut MotorLPwm(p26);
DigitalOut MotorDirLA(p27);
DigitalOut MotorDirLB(p27); //1 Derecho 0 Atras
PwmOut MotorRPwm(p23);
DigitalOut MotorDirRA(p22);
DigitalOut MotorDirRB(p21); 
//1 Derecho 0 Atras
DigitalIn LineL(p20);
DigitalIn LineR(p19);
DigitalIn SonarL(p18);
DigitalIn SonarR(p17);
DigitalIn SonarF(p16);
DigitalOut led1(LED1),led4(LED4);
PwmOut led2(LED2),led3(LED3);

unsigned int LineL_val=0,LineR_val=0,SonarL_val=0,SonarR_val=0,SonarF_val=0,Factor=0;

void prueba();
void Cases();
void Values();
void ForwardS();
void ForwardF();
void Backward();
void Right();
void Left();
void Stop();
int main()
 {
LineL.mode(PullUp);
LineR.mode(PullUp);
SonarL.mode(PullUp);
SonarR.mode(PullUp);
SonarF.mode(PullUp);
  
      while(1)
      {
     
        Values();
        Cases();  
      }
      
  }
  
//void prueba() {led1=pwmF;wait(1);led1=pwmS;wait(1);led1=0;wait(1); }
void Cases()
{switch(Factor)
 {
//    LineL=1 LineR=10 SonarL=100 SonarR=1000 SonarF=10000                  
      case 0:     Factor=0; ForwardS(); break;// ningun sensor          
      case 1:     Factor=0; Backward();  wait(t);  Right();  wait(spin_90); break; //sensor linea izquierda
      case 10:    Factor=0; Backward();  wait(t);  Left();   wait(spin_90); break; //sensor linea derecha
      case 11:    Factor=0; Backward();  wait(t);  Right();  wait(spin_180); break;   //2 sensores linea
      case 100:   Factor=0; Left();                          wait(spin_90); break; //sonar izquierda
      case 110:   Factor=0; Backward();  wait(t);  Left();   wait(spin_90); break; //sonar izquierda y linea derecha
      case 1000:  Factor=0; Right();                         wait(spin_90); break; //sonar derecha
      case 1001:  Factor=0; Backward();  wait(t);  Right();  wait(spin_90); break; //sonar derecha y linea izquierda
      case 10000: Factor=0; ForwardF(); break;// sonar frontal
      case 10001: Factor=0; ForwardF(); break;// sonar frontal linea izquierda
      case 10010: Factor=0; ForwardF(); break;// sonar frontal linea derecha
      case 10011: Factor=0; ForwardF(); break;// sonar frontal 2 lineas
      case 11100: Factor=0; ForwardF(); break;// sonar frontal sonar iaquierda sonar derecha
      default:    Factor=0; Stop(); break;
 }
}
void Values()
{
    if (LineL==1){LineL_val=1;}if (LineR==1){LineR_val=10;}if (SonarL==1){SonarL_val=100;}if(SonarR==1){SonarR_val=1000;}if(SonarF==1){SonarF_val=10000;}
    Factor=LineL_val+LineR_val+SonarL_val+SonarR_val+SonarF_val;
    pc.printf ("LL=%i LR=%i SL=%i SR=%i SF=%i F=%i \r\n",LineL_val,LineR_val,SonarL_val,SonarR_val,SonarF_val,Factor);
    LineL_val=0; LineR_val=0; SonarL_val=0; SonarR_val=0; SonarF_val=0;
}
void Stop()     { MotorDirLA=0; MotorDirLA=0;  MotorLPwm=0;    MotorDirRA=0; MotorDirRB=0; MotorRPwm=0;     led4=1;   led3=1;   led2=1;    led1=1;  }  
void ForwardS() { MotorDirLA=1; MotorDirLA=0;  MotorLPwm=pwmS; MotorDirRA=1; MotorDirRB=0; MotorRPwm=pwmS;  led4=0;   led3=pwmS;led2=pwmS; led1=0;  }  
void ForwardF() { MotorDirLA=1; MotorDirLA=0;  MotorLPwm=pwmF; MotorDirRA=1; MotorDirRB=0; MotorRPwm=pwmF;  led4=0;   led3=pwmF;led2=pwmF; led1=0;  }  
void Backward() { MotorDirLA=0; MotorDirLA=1;  MotorLPwm=pwmF; MotorDirRA=0; MotorDirRB=1; MotorRPwm=pwmF;  led4=1;   led3=0;   led2=0;    led1=1;}  
void Right()    { MotorDirLA=1; MotorDirLA=0;  MotorLPwm=pwmF; MotorDirRA=0; MotorDirRB=1; MotorRPwm=pwmF;  led4=0;   led3=0;   led2=0;    led1=1;  } 
void Left()     { MotorDirLA=0; MotorDirLA=1;  MotorLPwm=pwmF; MotorDirRA=1; MotorDirRB=0; MotorRPwm=pwmF;  led4=1;   led3=0;   led2=0;    led1=0;  }