Diff: main.cpp

Revision:

7:83a69ca630bc

Parent:

6:6545e197858a

Child:

8:cfe7ad86837c

--- a/main.cpp	Wed Oct 31 19:52:34 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 31 20:03:47 2018 +0000
@@ -167,7 +167,7 @@
     float alpha1 = atan2((c1y-a1y),(c1x-a1x));          // hoek tussen horizontaal en lijn van motor naar bijbehorende end-effector punt
     float psi1 = acos(( pow(la,2)-pow(lp,2)+pow((c1x-a1x),2)+pow((c1y-a1y),2))/(2*la*sqrt(pow ((c1x-a1x),2)+pow((c1y-a1y),2) ))); //Hoek tussen lijn van motor naar bijbehorende end=effector punt en actieve arm
     float a1 = alpha1 + psi1 - da1;                          //hoek tussen horizontaal en actieve arm
-    printf("arm 1 = %f \n\r",a1);
+    //printf("arm 1 = %f \n\r",a1);
     return a1;
 }
 
@@ -179,7 +179,7 @@
     float alpha2 = atan2((c2y-a2y),(c2x-a2x)); 
     float psi2 = acos(( pow(la,2)-pow(lp,2)+pow((c2x-a2x),2)+pow((c2y-a2y),2))/(2*la*sqrt(pow ((c2x-a2x),2)+pow((c2y-a2y),2) )));
     float a2 = alpha2 + psi2 - da2;   
-    printf("arm 2 = %f \n\r",a2);
+    //printf("arm 2 = %f \n\r",a2);
     return a2;
 }
 
@@ -191,7 +191,7 @@
     float alpha3 = atan2((c3y-a3y),(c3x-a3x)); 
     float psi3 = acos(( pow(la,2)-pow(lp,2)+pow((c3x-a3x),2)+pow((c3y-a3y),2))/(2*la*sqrt(pow ((c3x-a3x),2)+pow((c3y-a3y),2) ))); 
     float a3 = alpha3 + psi3 - da3;   
-    printf("arm 3 = %f \n\r",a3);
+    //printf("arm 3 = %f \n\r",a3);
     return a3;
 }
 
@@ -322,7 +322,7 @@
 float a2 = hoek2(px, py);
 float a3 = hoek3(px, py);
 
-printf("hoek(%f,%f,%f)\n\r",a1,a2,a3);
+//printf("hoek(%f,%f,%f)\n\r",a1,a2,a3);
 
  return 0;
 */