涼太郎 中村 / Servo

a

Dependents:   3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart 2ndcomp ... more

Fork of Servo by Tk A

servo.cpp@1:c8ecfd809e22, 2016-09-07 (annotated)

Committer:
choutin
Date:
Wed Sep 07 09:40:58 2016 +0000
Revision:
1:c8ecfd809e22
Parent:
0:655e1fcb96be
Child:
2:442fae3b1c0e
Child:
3:c112df463a8d
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 1 #include "mbed.h"
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 2
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 3 PwmOut pwmarm(PC_6);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 4 PwmOut pwmhand(PC_8);
choutin 1:c8ecfd809e22 5 PwmOut pwmbelt(PC_9);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 6 float PERIOD=20000;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 7
choutin 1:c8ecfd809e22 8 void armdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 9 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 10
choutin 1:c8ecfd809e22 11 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 12
choutin 1:c8ecfd809e22 13 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 14
choutin 1:c8ecfd809e22 15 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 16 pwmarm.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 17 }
choutin 1:c8ecfd809e22 18
choutin 1:c8ecfd809e22 19 void handdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 20 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 21
choutin 1:c8ecfd809e22 22 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 23
choutin 1:c8ecfd809e22 24 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 25
choutin 1:c8ecfd809e22 26 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 27 pwmhand.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 28
choutin 1:c8ecfd809e22 29 }
choutin 1:c8ecfd809e22 30
choutin 1:c8ecfd809e22 31 void beltdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 32 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 33
choutin 1:c8ecfd809e22 34 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 35
choutin 1:c8ecfd809e22 36 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 37
choutin 1:c8ecfd809e22 38 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 39 pwmbelt.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 40
choutin 1:c8ecfd809e22 41 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 42 void close_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 43 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 44
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 45 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 46
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 47 degree=175;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 48
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 49 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 50 pwmhand.pulsewidth_us(i);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 51
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 52
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 53 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 54
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 55 void close_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 56 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 57
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 58 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 59
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 60 degree=160;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 61
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 62 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 63 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 64
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 65
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 66 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 67
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 68
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 69 void open_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 70 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 71
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 72 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 73
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 74 degree=90;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 75
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 76 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 77 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 78
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 79
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 80 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 81
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 82
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 83
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 84 void open_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 85 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 86
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 87 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 88
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 89 degree=10;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 90
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 91 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 92 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 93
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 94
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 95 }