涼太郎 中村 / Servo

a

Dependents:   3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart 2ndcomp ... more

Fork of Servo by Tk A

servo.cpp@3:c112df463a8d, 2016-09-08 (annotated)

Committer:
choutin
Date:
Thu Sep 08 10:07:15 2016 +0000
Revision:
3:c112df463a8d
Parent:
1:c8ecfd809e22
Child:
4:5ae6ed80dc46
k

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 1 #include "mbed.h"
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 2
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 3 PwmOut pwmarm(PC_6);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 4 PwmOut pwmhand(PC_8);
choutin 1:c8ecfd809e22 5 PwmOut pwmbelt(PC_9);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 6 float PERIOD=20000;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 7
choutin 1:c8ecfd809e22 8 void armdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 9 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 10
choutin 1:c8ecfd809e22 11 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 12
choutin 1:c8ecfd809e22 13 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 14
choutin 1:c8ecfd809e22 15 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 16 pwmarm.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 17 }
choutin 1:c8ecfd809e22 18
choutin 1:c8ecfd809e22 19 void handdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 20 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 21
choutin 1:c8ecfd809e22 22 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 23
choutin 1:c8ecfd809e22 24 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 25
choutin 1:c8ecfd809e22 26 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 27 pwmhand.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 28
choutin 1:c8ecfd809e22 29 }
choutin 1:c8ecfd809e22 30
choutin 3:c112df463a8d 31 void beltup(void){
choutin 1:c8ecfd809e22 32
choutin 1:c8ecfd809e22 33 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 3:c112df463a8d 34 pwmbelt.write(0.05);
choutin 1:c8ecfd809e22 35
choutin 1:c8ecfd809e22 36 }
choutin 3:c112df463a8d 37
choutin 3:c112df463a8d 38 void beltdown(void){
choutin 3:c112df463a8d 39
choutin 3:c112df463a8d 40 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 3:c112df463a8d 41 pwmbelt.write(0.1);
choutin 3:c112df463a8d 42
choutin 3:c112df463a8d 43 }
choutin 3:c112df463a8d 44
choutin 3:c112df463a8d 45
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 46 void close_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 47 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 48
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 49 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 50
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 51 degree=175;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 52
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 53 i=500+degree*1900/180;
choutin 3:c112df463a8d 54 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 55
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 56
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 57 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 58
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 59 void close_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 60 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 61
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 62 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 63
choutin 3:c112df463a8d 64 degree=100;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 65
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 66 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 67 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 68
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 69
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 70 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 71
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 72
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 73 void open_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 74 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 75
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 76 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 77
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 78 degree=90;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 79
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 80 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 81 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 82
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 83
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 84 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 85
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 86
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 87
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 88 void open_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 89 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 90
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 91 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 92
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 93 degree=10;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 94
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 95 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 96 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 97
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 98
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 99 }