涼太郎 中村 / Servo

a

Dependents:   3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart 2ndcomp ... more

Fork of Servo by Tk A

servo.cpp@0:655e1fcb96be, 2016-09-07 (annotated)

Committer:
sakanakuuun
Date:
Wed Sep 07 07:35:46 2016 +0000
Revision:
0:655e1fcb96be
Child:
1:c8ecfd809e22
afkopajvf;l

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 1 #include "mbed.h"
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 2
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 3 PwmOut pwmarm(PC_6);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 4 PwmOut pwmhand(PC_8);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 5
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 6 float PERIOD=20000;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 7
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 8 void close_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 9 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 10
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 11 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 12
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 13 degree=175;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 14
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 15 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 16 pwmhand.pulsewidth_us(i);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 17
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 18
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 19 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 20
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 21 void close_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 22 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 23
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 24 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 25
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 26 degree=160;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 27
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 28 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 29 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 30
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 31
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 32 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 33
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 34
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 35 void open_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 36 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 37
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 38 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 39
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 40 degree=90;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 41
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 42 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 43 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 44
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 45
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 46 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 47
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 48
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 49
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 50 void open_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 51 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 52
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 53 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 54
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 55 degree=10;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 56
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 57 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 58 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 59
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 60
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 61 }