涼太郎 中村 / Servo

a

Dependents:   3servotest 1stcomp 3rdcompfixstart 2ndcomp ... more

Fork of Servo by Tk A

servo.cpp@5:58ef29cb8785, 2016-09-10 (annotated)

Committer:
choutin
Date:
Sat Sep 10 13:30:10 2016 +0000
Revision:
5:58ef29cb8785
Parent:
4:5ae6ed80dc46
Child:
6:b0d581acc298
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 1 #include "mbed.h"
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 2
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 3 PwmOut pwmarm(PC_6);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 4 PwmOut pwmhand(PC_8);
choutin 1:c8ecfd809e22 5 PwmOut pwmbelt(PC_9);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 6 float PERIOD=20000;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 7
choutin 1:c8ecfd809e22 8 void armdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 9 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 10
choutin 1:c8ecfd809e22 11 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 12
choutin 1:c8ecfd809e22 13 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 14
choutin 1:c8ecfd809e22 15 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 16 pwmarm.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 17 }
choutin 1:c8ecfd809e22 18
choutin 1:c8ecfd809e22 19 void handdegree(int degree) {
choutin 1:c8ecfd809e22 20 int i;
choutin 1:c8ecfd809e22 21
choutin 1:c8ecfd809e22 22 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 1:c8ecfd809e22 23
choutin 1:c8ecfd809e22 24 degree=10;
choutin 1:c8ecfd809e22 25
choutin 1:c8ecfd809e22 26 i=500+degree*1900/180;
choutin 1:c8ecfd809e22 27 pwmhand.write(i/PERIOD);
choutin 1:c8ecfd809e22 28
choutin 1:c8ecfd809e22 29 }
choutin 1:c8ecfd809e22 30
choutin 3:c112df463a8d 31 void beltup(void){
choutin 1:c8ecfd809e22 32
choutin 1:c8ecfd809e22 33 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 3:c112df463a8d 34 pwmbelt.write(0.05);
choutin 1:c8ecfd809e22 35
choutin 1:c8ecfd809e22 36 }
choutin 3:c112df463a8d 37
choutin 3:c112df463a8d 38 void beltdown(void){
choutin 3:c112df463a8d 39
choutin 3:c112df463a8d 40 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 3:c112df463a8d 41 pwmbelt.write(0.1);
choutin 3:c112df463a8d 42
choutin 3:c112df463a8d 43 }
choutin 3:c112df463a8d 44
choutin 3:c112df463a8d 45
choutin 4:5ae6ed80dc46 46 void beltstop(void){
choutin 4:5ae6ed80dc46 47
choutin 4:5ae6ed80dc46 48 pwmarm.period_ms(20); //20ms
choutin 4:5ae6ed80dc46 49 pwmbelt.write(0.075);
choutin 4:5ae6ed80dc46 50
choutin 4:5ae6ed80dc46 51 }
choutin 4:5ae6ed80dc46 52
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 53 void close_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 54 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 55
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 56 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 57
choutin 5:58ef29cb8785 58 degree=134;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 59
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 60 i=500+degree*1900/180;
choutin 3:c112df463a8d 61 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 62
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 63
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 64 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 65
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 66 void close_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 67 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 68
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 69 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 70
choutin 5:58ef29cb8785 71 degree=170;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 72
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 73 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 74 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 75
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 76
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 77 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 78
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 79
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 80 void open_hand(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 81 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 82
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 83 pwmhand.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 84
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 85 degree=90;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 86
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 87 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 88 pwmhand.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 89
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 90
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 91 }
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 92
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 93
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 94
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 95 void open_arm(void) {
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 96 int i,degree;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 97
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 98 pwmarm.period_ms(20); //20ms
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 99
choutin 5:58ef29cb8785 100 degree=50;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 101
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 102 i=500+degree*1900/180;
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 103 pwmarm.write(i/PERIOD);
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 104
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 105
sakanakuuun 0:655e1fcb96be 106 }