Revision 10:d88fe87720d2, committed 2016-09-17

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choutin

Date:

Sat Sep 17 23:20:49 2016 +0000

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9:69fe7b8350c6

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diff -r 69fe7b8350c6 -r d88fe87720d2 locate.cpp
--- a/locate.cpp	Fri Sep 16 08:48:12 2016 +0000
+++ b/locate.cpp	Sat Sep 17 23:20:49 2016 +0000
@@ -5,13 +5,13 @@
 
 
 /********以下グローバル変数宣言**************/
-
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); 
 TIM_Encoder_InitTypeDef encoder1, encoder2;     //Encoderライブラリで使う
 TIM_HandleTypeDef  timer1,  timer2;             //Encoderライブラリで使う
 uint16_t count1=0,  count2=0;                   //Encoderライブラリで使う
 int8_t   dir1, dir2;                            //Encoderライブラリで使う
 
-Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);    //pcと通信
+
 DigitalOut enc_v(PC_7);             //エンコーダの電源
 
 int     r, l;                  //現在の回転数
@@ -82,7 +82,7 @@
     pr = r;
     pl = l;
     //pc.printf("count1:%d%s  count2:%d%s\r\n", count1, dir1==0 ? "+":"-",count2, dir2==0 ? "+":"-");
-    pc.printf("right:%d     left:%d     x:%d    y:%d    t:%f\n\r", r, l, coordinateX(), coordinateY(), coordinateTheta());
+    pc.printf("right:%d     left:%d     x:%d    y:%d    t:%f   d%d\n\r", r, l, coordinateX(), coordinateY(), coordinateTheta(),r-l);
 }
 
 void update_np()
@@ -103,6 +103,7 @@
 
     pr = r;
     pl = l;
+    pc.printf("right:%d     left:%d     x:%d    y:%d    t:%f   d%d\n\r", r, l, coordinateX(), coordinateY(), coordinateTheta(),r-l);
 }
 
 int coordinateX()

diff -r 69fe7b8350c6 -r d88fe87720d2 locate.h
--- a/locate.h	Fri Sep 16 08:48:12 2016 +0000
+++ b/locate.h	Sat Sep 17 23:20:49 2016 +0000
@@ -4,14 +4,16 @@
 #include <math.h>
 #include "Encoder.h"
  
+ 
+ //Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
 /****************定数定義***************************/
  
 #define OUTERRING_D     140             //外輪間距離(mm)
 #define INNERRING_D     136             //内輪間距離(mm)
 #define PI              3.14159         //π
 #define RESOLUSION      200             //P/R(分解能)
-#define DIAMETER        31.8            //タイヤの直径(mm)
-#define ROUND_HOSEI     1.038            //角度のズレを補正.038
+#define DIAMETER        32.05          //タイヤの直径(mm)
+#define ROUND_HOSEI     1.0367            //角度のズレを補正.038
 #define HOSEI           1.00
 // エンコーダの１ステップあたりの距離;(mm)
 #define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION * HOSEI)