Diff: main.cpp

Revision:

0:84a89cfeff98

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Dec 14 09:09:30 2019 +0000
@@ -0,0 +1,61 @@
+//#define Test_Capteur
+#ifdef Test_Capteur
+
+#include <stdio.h>
+#include "mbed.h"
+
+
+//Entrées analogiques des capteurs
+AnalogIn Captd1(PTB1); //capteur droite 1
+AnalogIn Captd2(PTB2); //capteur droite 2
+AnalogIn Captg1(PTC2); //capteur gauche 1
+AnalogIn Captg2(PTB3); //capteur gauche 2
+
+
+PwmOut Motg(PTC8); //Déclaration PWM des moteurs
+PwmOut Motd(PTA13);
+
+
+
+int main()
+{
+    float CD1,CG1,CD2,CG2;
+    Motg.period_us(100);
+    Motd.period_us(100); 
+    float Vmg=100,Vmd=100; //Les 2 moteurs
+    Motg.pulsewidth_us(Vmg); //Vitesses des 2 moteurs
+    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+    printf("Debut pgrm\n\r");
+
+    while(1) {
+        CD1 = Captd1;
+        CD2 = Captd2;
+        CG1 = Captg1;
+        CG2 = Captg2;
+        printf("  CD1 = %.3f ",CD1);
+        printf("  CD2 = %.3f",CD2);
+        printf("  CG1 = %.3f",CG1);
+        printf("  CG2 = %.3f\n\r",CG2);
+        
+        
+   /*     
+        
+        if (Captg1 < 0.5) {
+            printf("Tourne a gauche\n\r");
+        }
+
+        else if (Captd1 < 0.5) {
+            printf("Tourne a droite\n\r");
+        }
+
+        else if (Captg2 < 0.5) {
+            printf("Tourne a gauche 90 deg\n\r");
+        }
+
+        else if (Captd2 < 0.5) {
+            printf("Tourne a droite 90 deg\n\r");
+        }*/
+
+    }
+}
+#endif
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