jhonatan angel / Mbed 2 deprecated Arana

abrayan

Dependencies:   mbed

main.cpp@5:66f0a55f249d, 2018-09-07 (annotated)

Committer:
fabeltranm
Date:
Fri Sep 07 12:38:06 2018 +0000
Revision:
5:66f0a55f249d
Parent:
4:6fff0b259d65 
ok

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UserRevisionLine numberNew contents of line
fabeltranm 0:89b318e49395 1 #include "mbed.h"
fabeltranm 0:89b318e49395 2
fabeltranm 0:89b318e49395 3 #include "main.h"
fabeltranm 0:89b318e49395 4
fabeltranm 0:89b318e49395 5
fabeltranm 0:89b318e49395 6
fabeltranm 0:89b318e49395 7
fabeltranm 0:89b318e49395 8 Serial command(USBTX, USBRX);
fabeltranm 0:89b318e49395 9
fabeltranm 3:3936d249a67c 10 #define MAXDAT 3
fabeltranm 3:3936d249a67c 11 #define TIPO_COMM 0
fabeltranm 3:3936d249a67c 12 #define NUM_MOTOR 1
fabeltranm 3:3936d249a67c 13 #define NUM_GRADOS 2
fabeltranm 0:89b318e49395 14
fabeltranm 0:89b318e49395 15
fabeltranm 3:3936d249a67c 16 uint8_t dat[MAXDAT]={0,0,0};
fabeltranm 3:3936d249a67c 17
fabeltranm 3:3936d249a67c 18
fabeltranm 3:3936d249a67c 19
fabeltranm 0:89b318e49395 20 int main() {
fabeltranm 0:89b318e49395 21 init_servo();
fabeltranm 0:89b318e49395 22 init_serial();
fabeltranm 1:526bdd5faa37 23
fabeltranm 0:89b318e49395 24 debug_m("inicio \n");
fabeltranm 0:89b318e49395 25 uint32_t read_cc;
fabeltranm 0:89b318e49395 26 while(1)
fabeltranm 0:89b318e49395 27 {
fabeltranm 3:3936d249a67c 28 while(read_command()==0);
fabeltranm 3:3936d249a67c 29 switch (dat[TIPO_COMM]) {
fabeltranm 1:526bdd5faa37 30 case 0x01: moving(); break;
fabeltranm 5:66f0a55f249d 31 default: debug_m("prueba comando. ");
fabeltranm 5:66f0a55f249d 32 break ;
fabeltranm 0:89b318e49395 33 }
fabeltranm 0:89b318e49395 34 }
fabeltranm 0:89b318e49395 35 }
fabeltranm 0:89b318e49395 36
fabeltranm 0:89b318e49395 37
fabeltranm 0:89b318e49395 38
fabeltranm 0:89b318e49395 39 uint32_t read_command()
fabeltranm 0:89b318e49395 40 {
fabeltranm 1:526bdd5faa37 41 // retorna los byte recibidos concatenados en un entero,
fabeltranm 0:89b318e49395 42
fabeltranm 1:526bdd5faa37 43
fabeltranm 1:526bdd5faa37 44
fabeltranm 1:526bdd5faa37 45 char intc=command.getc();
fabeltranm 0:89b318e49395 46
fabeltranm 1:526bdd5faa37 47 while(intc != '<')
fabeltranm 1:526bdd5faa37 48 intc=command.getc();
fabeltranm 3:3936d249a67c 49
fabeltranm 5:66f0a55f249d 50 for (int i =0;i<MAXDAT;i++)
fabeltranm 3:3936d249a67c 51 dat[i]=command.getc();
fabeltranm 3:3936d249a67c 52
fabeltranm 3:3936d249a67c 53 intc=command.getc();
fabeltranm 3:3936d249a67c 54
fabeltranm 5:66f0a55f249d 55 if(intc != '>'){
fabeltranm 5:66f0a55f249d 56 debug_m("error de comando no se recibe bien ..\n");
fabeltranm 3:3936d249a67c 57 return 0;
fabeltranm 5:66f0a55f249d 58 }
fabeltranm 3:3936d249a67c 59 return 1;
fabeltranm 0:89b318e49395 60 }
fabeltranm 1:526bdd5faa37 61
fabeltranm 1:526bdd5faa37 62
fabeltranm 0:89b318e49395 63 void init_serial()
fabeltranm 0:89b318e49395 64 {
fabeltranm 0:89b318e49395 65 command.baud(9600);
fabeltranm 0:89b318e49395 66 }
fabeltranm 0:89b318e49395 67
fabeltranm 0:89b318e49395 68
fabeltranm 1:526bdd5faa37 69 void moving(){
fabeltranm 1:526bdd5faa37 70 debug_m("se inicia el comado mover..\n");
fabeltranm 0:89b318e49395 71
fabeltranm 3:3936d249a67c 72 char nmotor=dat[NUM_MOTOR];
fabeltranm 3:3936d249a67c 73 char grados=dat[NUM_GRADOS];
fabeltranm 1:526bdd5faa37 74 mover_ser(nmotor,grados);
fabeltranm 4:6fff0b259d65 75 debug_m("fin del comado ..\n");
fabeltranm 0:89b318e49395 76
fabeltranm 0:89b318e49395 77 }
fabeltranm 0:89b318e49395 78
fabeltranm 0:89b318e49395 79 void debug_m(char *s , ... ){
fabeltranm 0:89b318e49395 80 #if DEBUG
fabeltranm 0:89b318e49395 81 command.printf(s);
fabeltranm 0:89b318e49395 82 #endif
fabeltranm 0:89b318e49395 83 }