yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

main.cpp@2:ba11cc8540d3, 2017-04-18 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue Apr 18 16:09:06 2017 +0000
Revision:
2:ba11cc8540d3
Parent:
1:c359b1fcfb5a
Child:
3:6f87cbec2ae8
CAN???????MD???????OK;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 0:d4b98dbcb767 1 #include "mbed.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 2 #include "interface_manager.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 3
alt0710 0:d4b98dbcb767 4 DigitalOut myled(LED1);
alt0710 0:d4b98dbcb767 5
alt0710 0:d4b98dbcb767 6 int main() {
alt0710 0:d4b98dbcb767 7 init_interface();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 8 char str[20];
alt0710 2:ba11cc8540d3 9 static char counter = 0;
alt0710 2:ba11cc8540d3 10 OrderMotVel order;
alt0710 2:ba11cc8540d3 11 order.Mot0Order.Vel_short = 0xCD01;
alt0710 2:ba11cc8540d3 12 order.Mot1Order.Vel_short = 0xCD02;
alt0710 2:ba11cc8540d3 13 order.Mot2Order.Vel_short = 0xCD03;
alt0710 2:ba11cc8540d3 14 order.Mot3Order.Vel_short = 0xCD04;
alt0710 2:ba11cc8540d3 15
alt0710 2:ba11cc8540d3 16
alt0710 0:d4b98dbcb767 17 while(1) {
alt0710 0:d4b98dbcb767 18
alt0710 0:d4b98dbcb767 19 switch(InterfaceManager::button.getButtonStatus(CROSS_UP)){
alt0710 0:d4b98dbcb767 20 case SINGLE_CLICK:
alt0710 0:d4b98dbcb767 21 myled = 1; // LED is ON
alt0710 0:d4b98dbcb767 22 break;
alt0710 0:d4b98dbcb767 23
alt0710 0:d4b98dbcb767 24 case DOUBLE_CLICK:
alt0710 0:d4b98dbcb767 25 myled = 0; // LED is OFF
alt0710 0:d4b98dbcb767 26 break;
alt0710 0:d4b98dbcb767 27
alt0710 0:d4b98dbcb767 28 default:
alt0710 0:d4b98dbcb767 29 break;
alt0710 0:d4b98dbcb767 30 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 31 InterfaceManager::can.setMotVel(order);
alt0710 2:ba11cc8540d3 32 sprintf(str,"Hello Yuya! \nNO:%d",InterfaceManager::can.recive_motvel_data[1]);
alt0710 2:ba11cc8540d3 33 InterfaceManager::i2c.setLCDMsg(str,sizeof(str));
alt0710 2:ba11cc8540d3 34
alt0710 1:c359b1fcfb5a 35
alt0710 0:d4b98dbcb767 36 }
alt0710 0:d4b98dbcb767 37 }