yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.cpp@35:b1b00cfaa163, 2019-09-22 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Sun Sep 22 10:23:42 2019 +0000
Revision:
35:b1b00cfaa163
Parent:
30:8ee22331bfaf 
2019JapanOpenSoft

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UserRevisionLine numberNew contents of line
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alt0710 0:d4b98dbcb767 4 Button_Roots InterfaceManager::button;
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alt0710 2:ba11cc8540d3 6 CAN_Roots InterfaceManager::can;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 7 Xbee_Roots InterfaceManager::xbee;
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alt0710 30:8ee22331bfaf 11 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
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alt0710 30:8ee22331bfaf 13 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 30:8ee22331bfaf 14 DigitalOut InterfaceManager::LED(D11);
alt0710 30:8ee22331bfaf 15 //DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
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alt0710 30:8ee22331bfaf 17 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A4);
alt0710 30:8ee22331bfaf 18 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
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alt0710 30:8ee22331bfaf 21 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A5);
alt0710 30:8ee22331bfaf 22 AnalogIn InterfaceManager::dribbleMotor_current(A7);
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alt0710 30:8ee22331bfaf 24 #elif defined(MAIN_BORD_Ver_5)
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alt0710 26:d626e7968063 27 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D0);
alt0710 26:d626e7968063 28 DigitalOut InterfaceManager::LED(D11);
alt0710 26:d626e7968063 29 //DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 29:4607c59702a1 30
alt0710 26:d626e7968063 31 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A4);
alt0710 26:d626e7968063 32 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D1);//D0
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alt0710 29:4607c59702a1 34
alt0710 26:d626e7968063 35 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A5);
alt0710 26:d626e7968063 36 AnalogIn InterfaceManager::dribbleMotor_current(A6);
alt0710 26:d626e7968063 37
alt0710 30:8ee22331bfaf 38 #elif defined(MAIN_BORD_Ver_3)
alt0710 30:8ee22331bfaf 39 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 30:8ee22331bfaf 40 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 30:8ee22331bfaf 41 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 30:8ee22331bfaf 42 DigitalOut InterfaceManager::LED(D9);
alt0710 30:8ee22331bfaf 43 DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 30:8ee22331bfaf 44
alt0710 30:8ee22331bfaf 45 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A7);
alt0710 30:8ee22331bfaf 46 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 30:8ee22331bfaf 47 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A4);
alt0710 30:8ee22331bfaf 48
alt0710 30:8ee22331bfaf 49 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A6);
alt0710 30:8ee22331bfaf 50 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_1(A3);
alt0710 30:8ee22331bfaf 51 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_2(A2);
alt0710 30:8ee22331bfaf 52 #endif
alt0710 23:0bb032ef1880 53
alt0710 23:0bb032ef1880 54 AnalogIn InterfaceManager::batVoltage(A0);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 55
alt0710 3:6f87cbec2ae8 56
alt0710 0:d4b98dbcb767 57 void init_interface(void)
alt0710 0:d4b98dbcb767 58 {
alt0710 23:0bb032ef1880 59 //入力PINの設定
alt0710 23:0bb032ef1880 60 InterfaceManager::ball_sensor.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 61 InterfaceManager::charge_completed.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 62 InterfaceManager::dribbleIC_fault.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 63 // InterfaceManager::modeSW_1.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 64 // InterfaceManager::modeSW_2.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 65 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 66 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 67 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 68 //InterfaceManager::dribbleStandBy = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 69
alt0710 23:0bb032ef1880 70 InterfaceManager::dribbleMotor.period_us(50);
alt0710 26:d626e7968063 71 #if defined(MAIN_BORD_Ver_4) || defined(MAIN_BORD_Ver_5)
alt0710 23:0bb032ef1880 72 InterfaceManager::dribbleMotor.write(1.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 73 #else
alt0710 25:15f75825fc36 74 InterfaceManager::dribbleMotor.write(0.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 75 #endif
alt0710 3:6f87cbec2ae8 76 //割り込み優先度決定※Ｔｉｍｅｒの優先度は低めに
alt0710 24:37a074e767c8 77 NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 78 NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_TIM15_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 79 NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM16_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 80 NVIC_SetPriority(TIM1_TRG_COM_TIM17_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 81 NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn,10);
alt0710 24:37a074e767c8 82 NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 83
alt0710 1:c359b1fcfb5a 84 NVIC_SetPriority(I2C1_EV_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 85 NVIC_SetPriority(CAN_TX_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 86 NVIC_SetPriority(CAN_RX0_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 87 NVIC_SetPriority(CAN_RX1_IRQn,1);
alt0710 9:41d5c728aa78 88 NVIC_SetPriority(USART1_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 89 NVIC_SetPriority(USART2_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 90 NVIC_SetPriority(USART3_IRQn , 0);
alt0710 0:d4b98dbcb767 91 initButton();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 92 initI2C();
alt0710 2:ba11cc8540d3 93 initCAN();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 94 initXbee();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 95
alt0710 23:0bb032ef1880 96
alt0710 12:b7d7523733cd 97
alt0710 0:d4b98dbcb767 98 }