Revision 0:125d31ad5798, committed 2014-10-10

Comitter:

alonsoangulo

Date:

Fri Oct 10 19:18:36 2014 +0000

Commit message:

Es un controlador para un motos stepper, con giro, modo y velocidad

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r 125d31ad5798 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 10 19:18:36 2014 +0000
@@ -0,0 +1,124 @@
+#include "mbed.h"
+
+DigitalOut myled(LED1);
+DigitalIn giro(D2);
+DigitalIn modo(D3);
+AnalogIn pot(A0);
+BusOut stepper(D5, D6, D7, D8);
+Timer t1;
+Timer t2;
+int valbot1;
+int valbot2;
+int caso;
+float pwm;
+Serial pc (USBTX,USBRX);
+
+int main() {
+        valbot1 = 0;
+        valbot2 = 0;
+        myled = 0;
+        wait(0.4);
+        myled = 1;
+        wait(0.4);
+        float x;
+        
+        
+        stepper = 8;
+        wait(0.5);      
+        t1.start();
+        t2.start();
+    while(1) {
+        
+        x= pot;
+        pwm = ((x/0.004348)+20);
+        
+        if (t1.read() == 0) {
+            t1.start();
+        }
+        if (t2.read() == 0) {
+            t2.start();
+        }
+        
+        switch (caso){ 
+                
+                case 1:
+                if (stepper == 0) { //como el corrimiento de bits se fue a 0, ya no me sirve y los reinicio a 8 (osea 1000)
+                    stepper = 8;
+                }    
+                break;
+                
+                case 2:
+                if (stepper == 0) { // al igual que en el caso 1 pero ahora se inicializa en 1 (0001)
+                    stepper = 1;   
+                }
+                break;
+                
+                case 3:
+                if (stepper == 1) { //en este caso ya no llega a desaparecer el bit con (0000) pero cuando en vez de 2 bits se visualiza 1 solo (0001) ya es error y se coniverte en el requerido (1001)
+                    stepper = 9;     
+                }
+                if (stepper == 4) { //aquí cuando hay un (0100 porque el corrimiento asi se llevo 1 bit este se convierte en (0110))
+                    stepper = 12;    
+                }             
+                break;
+                
+                case 4:
+                if (stepper == 8) {
+                    stepper = 9;    
+                }
+                if (stepper == 2) {
+                    stepper = 3;   
+                }
+                break;
+            }
+        
+        pc.printf("%d \n",t1.read_ms()); // para checar la lectura si esta llegando al valor deseado y reiniciandose antes de entrar al if
+        if (t1.read_ms() >= pwm ){
+            switch (caso){ //abro un switch case dependiendo de las 4 combinaciones posibles de los 2 botones
+                
+                case 1:
+                stepper = stepper >> 1; //hago un corrimiento hacia la derecha
+                t1.reset();
+                break;
+                
+                case 2:
+                stepper = stepper << 1; //se hace un corrimiento hacia la izquierda
+                t1.reset();
+                break;
+                
+                case 3:           
+                stepper = stepper >> 1; //corrimiento hacia la derecha
+                t1.reset();
+                break;
+                
+                case 4:
+                stepper = stepper << 1; //corrimiento hacia la izquierda
+                t1.reset(); // se pone el reset dentro de los case ya que sino se vera interrumpido por el break;
+                break;
+            }
+                                        
+                            
+        }
+            
+            if (giro == 0){ // es cero porque es pullup
+                valbot1 = !valbot1; //cambio de estado entre valbot1 y 2
+            }
+            if (modo == 0){
+                valbot2 = !valbot2;
+            }
+       
+            if (valbot1 ==0 && valbot2 == 0){
+                
+                caso = 1;
+            } else if (valbot1 == 1 && valbot2 == 0){
+                caso = 2;
+            } else if (valbot1 == 0 && valbot2 == 1){
+                caso = 3;
+            } else if (valbot1 == 1 && valbot2 == 1){
+                caso = 4;
+            }
+          
+        
+        }
+    }  
+    

diff -r 000000000000 -r 125d31ad5798 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Oct 10 19:18:36 2014 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/552587b429a1
\ No newline at end of file