Alexis Legros
skusku
Dependencies: mbed bloc_io mbed-rtos html EthernetInterface
Revision 1:fbf189951c5e, committed 2021-01-14
- Comitter:
- algrs
- Date:
- Thu Jan 14 22:34:19 2021 +0000
- Parent:
- 0:e30c9ba95bd4
- Commit message:
- skusku
Changed in this revision
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diff -r e30c9ba95bd4 -r fbf189951c5e main.cpp
--- a/main.cpp Sat Aug 22 15:51:59 2015 +0000
+++ b/main.cpp Thu Jan 14 22:34:19 2021 +0000
@@ -1,6 +1,7 @@
//#include "EthernetInterface.h"
+#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "mbed.h"
@@ -10,26 +11,19 @@
#define RADIUS 0.2F // wheel size
#define NBPOLES 8 // magnetic pole number
#define DELTA_T 0.1F // speed measurement counting period
-
+#define TickVitessePeriode 0.1
+#define CirconferenceRoue 1.25664F
Bloc_IO MyPLD(p25,p26,p5,p6,p7,p8,p9,p10,p23,p24);// instantiate object needed to communicate with PLD
- // analog input connected to mbed
- // valid pmw mbed pin
+// analog input connected to mbed
+// valid pmw mbed pin
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
- // Top_Hall Pin
-
-
-
-
+// Top_Hall Pin
+
/************ persistent file parameters section *****************/
LocalFileSystem local("local"); // Create the local filesystem under the name "local"
-
-
-
-
-
-
+
/********************* web server section **********************************/
var_field_t tab_balise[10]; //une balise est présente dans le squelette
@@ -37,31 +31,146 @@
/*********************** can bus section ************/
- // determine message ID used to send Gaz ref over can bus
+// determine message ID used to send Gaz ref over can bus
#define _CAN_DEBUG // used to debug can bus activity
//#define USE_CAN_REF // uncomment to receive gaz ref over can_bus
CAN can_port (p30, p29); // initialisation du Bus CAN sur les broches 30 (rd) et 29(td) for lpc1768 + mbed shield
bool bCan_Active=false;
-
DigitalOut led1(LED1); //initialisation des Leds présentes sur le micro-controleur Mbed*/
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3); // blink when can message is sent
-DigitalOut led4(LED4); // blink when can message is received
+DigitalOut led4(LED4); // blink when can message is received
+
+InterruptIn TopHallSku(p22);
-
+float fVitesse = 0,fLimiteBridage=15;
+int iCompteurHallVitesse = 0,iCompteurHallTotal=0,iCompteurHallPartiel=0;
+
+AnalogIn AINPOIGNEE (p17);
+
+Ticker Ticky;
+Ticker TickVitesse;
+Ticker Bridge;
+Ticker TickPLD;
+
+ FILE* fichier = NULL;
+
+ int iMode=1;
+ int iSortiePWM=0;
+ int iConsignePWM=0;
+ int iAllow=1;
+ float fPoigneeMax=1,fPoigneeMin=0.5;
+
+
+ int iBit6=0,iBit5=0,iBit4=0,iBit3=0,iBit2=0,iBit1=0,iBit0=0;
-
+void ModeAutoPWM(void)
+{
+ if(iMode=1)
+ {
+ iConsignePWM=(((AINPOIGNEE.read()-fPoigneeMin)/(fPoigneeMax-fPoigneeMin))*255);
+ if(iConsignePWM>254)
+ { iConsignePWM=255; }
+ else if (iConsignePWM<10)
+ { iConsignePWM=0; } // FIN DE L'ACTUALISATION DE LA SORTIE PWM IDEALE
+
+ if(iBit5==0) //frein , faire lecture ici
+ { iSortiePWM=0; }
+ else if(iConsignePWM>iSortiePWM && ((fVitesse/1000)<fLimiteBridage))
+ { iSortiePWM++; }
+ else if(iConsignePWM<iSortiePWM )
+ { iSortiePWM--; } // FIN DE L'ACTUALISATION DE LA SORTIE PWM PROGRESSIVE
+ }
+ else if(iMode=0)
+ {
+ iConsignePWM=0;
+ iSortiePWM=0;
+ }
+
+ MyPLD.write(iSortiePWM); // Ecriture sortie
+}
+
+void VitesseTopHall()
+{
+ fVitesse=((2*3.1415*0.2*iCompteurHallVitesse)/(TickVitessePeriode*8*6))*3600;
+ iCompteurHallVitesse=0;
+}
+
+void Incrementation()
+{
+ iCompteurHallVitesse++;
+ iCompteurHallTotal++;
+ iCompteurHallPartiel++;
+}
//************ local function prototypes *******************
+void LecturePLD(void)
+{
+ int iLecture=MyPLD.read();
+ if(iLecture>=64){iBit6=1;iLecture=iLecture-64; }else{iBit6=0;}
+ if(iLecture>=32){iBit5=1;iLecture=iLecture-32; }else{iBit5=0;}
+ if(iLecture>=16){iBit4=1;iLecture=iLecture-16; }else{iBit4=0;}
+ if(iLecture>=8) {iBit3=1;iLecture=iLecture-8; }else{iBit3=0;}
+ if(iLecture>=4) {iBit2=1;iLecture=iLecture-4; }else{iBit2=0;}
+ if(iLecture>=2) {iBit1=1;iLecture=iLecture-2; }else{iBit1=0;}
+ if(iLecture>=1) {iBit0=1;iLecture=iLecture-1; }else{iBit0=0;}
+}
+
+void LireFichier()
+{
+ fichier = NULL;
+ fichier = fopen("/local/GR2B.txt", "r");
+
+ pc.printf("\n\r Ouverture du fichier pour lecture... ");
+ if(fichier==NULL)
+ {
+ pc.printf("ERREUR !\n\r");
+ }
+ else
+ {
+ fscanf(fichier, "%g %g %g %d %d",&fPoigneeMin,&fPoigneeMax,&fLimiteBridage,&iCompteurHallTotal,&iCompteurHallPartiel);
+ pc.printf(" SUCCES !\n\r");
+ pc.printf("_____________________________________________________________________________\n\r");
+ pc.printf("PoigneeMin\tPoigneeMax\tLimiteBridage\tCompteursTot\tCompteurPart\n\r");
+ pc.printf("%g\t\t%g\t\t%g\t\t%d\t\t%d\n\r",fPoigneeMin,fPoigneeMax,fLimiteBridage,iCompteurHallTotal,iCompteurHallPartiel);
+ pc.printf("_____________________________________________________________________________\n\r");
+ fclose(fichier);
+ }
+}
+
+void SauvegarderFichier()
+{
+ fclose(fichier);
+ fichier = NULL;
+ fichier = fopen("/local/GR2B.txt", "w");
+
+ pc.printf("\n\r Ouverture du fichier pour ecriture... ");
+
+ if(fichier==NULL)
+ {
+ printf("ERREUR !\n\r(valeurs seulement en mémoire vive)\n\r");
+ }
+ else
+ {
+ fprintf(fichier, "%g %g %g %d %d",fPoigneeMin,fPoigneeMax,fLimiteBridage,iCompteurHallTotal,iCompteurHallPartiel);
+ pc.printf(" SUCCES !\n\r");
+ pc.printf("_____________________________________________________________________________\n\r");
+ pc.printf("PoigneeMin\tPoigneeMax\tLimiteBridage\tCompteursTot\tCompteurPart\n\r");
+ pc.printf("%g\t\t%g\t\t%g\t\t%d\t\t%d\n\r",fPoigneeMin,fPoigneeMax,fLimiteBridage,iCompteurHallTotal,iCompteurHallPartiel);
+ pc.printf("_____________________________________________________________________________\n\r");
+ fclose(fichier);
+ }
+
+ fclose(fichier);
+}
-
/**************** Read persistent data from text file located on local file system ****************/
@@ -69,10 +178,6 @@
/**************** write persitant data to text file located on local file system ****************/
-
-
-
-
//************** calibation gaz function needed to record min_gaz and max_gaz value to persistent text file ******************
@@ -81,9 +186,9 @@
//********************** timer interrupt for speed measurement each 100ms *************************
-
-
-
+
+
+
//********************* Timer Interrupt for gaz ref management each 10ms ********************
@@ -92,49 +197,58 @@
/********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/
void CGI_Function(void) // cgi function that patch web data to empty web page
-{ char ma_chaine4[20]={};// needed to form html response
+{
+ char ma_chaine4[20]= {}; // needed to form html response
}
-
-
- /*********************** CAN BUS SECTION **********************/
-
+
+
+/*********************** CAN BUS SECTION **********************/
+
void CAN_REC_THREAD(void const *args)
-{ int iCount,iError;
+{
+ int iCount,iError;
- while (bCan_Active)
- {Thread::wait(100);// wait 100ms
- // code todo
-
+ while (bCan_Active) {
+ Thread::wait(100);// wait 100ms
+ // code todo
+
}
-
+
}
-
+//*************************** main function *****************************************
+int main()
+{
+ TopHallSku.mode(PullUp);
+ char cChoix=0;
+
+ TickVitesse.attach(&VitesseTopHall,TickVitessePeriode);
+
+
+ TickPLD.attach(&LecturePLD,0.1);
-
-//*************************** main function *****************************************
-int main() {
-char cChoix=0;
-
-
-
+ TopHallSku.rise(&Incrementation);
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ pc.printf("\n\r************************************");
+ pc.printf("\n\r** **");
+ pc.printf("\n\r** PROGRAMME SCOOTER MBED **");
+ pc.printf("\n\r** **");
+ pc.printf("\n\r************************************\n\r");
+
+ LireFichier();
+
//***************************************** web section ********************************************/
//Init_Web_Server(&CGI_Function); // create and initialize tcp server socket and pass function pointer to local CGI function
//Thread WebThread(Web_Server_Thread);// create and launch web server thread
-/********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/
-
-//******************************************* end web section ************************************* /
-
+ /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/
-
+//******************************************* end web section ************************************* /
-pc.printf(" programme scooter mbed \n");
-
-
+
//********************* can bus section initialisation *******************************************
//bCan_Active=true;// needed to lauchn CAN thread
@@ -142,28 +256,136 @@
//********************* end can bus section *****************************************************
-while(cChoix!='q' and cChoix!='Q')
-{pc.printf(" veuillez saisir un choix parmi la liste proposee: \n");
- pc.printf(" a:saisie consigne pwm \n");
- pc.printf(" q:quitter \n");
-
- /************* multithreading : main thread need to sleep in order to allow web response */
- while (pc.readable()==0) // determine if char availabler
- {Thread::wait(10);} // wait 10 until char available on serial input
- /************* end of main thread sleep ****************/
-
- pc.scanf(" %c",&cChoix);
- switch (cChoix){
- case 'a':
- break;
- case 'q':
- break;
- }
-} // end while
-
- //************** thread deinit *********************
- //DeInit_Web_Server();
- //bCan_Active=false;
- //CanThread=false;// close can received thread
- pc.printf(" fin programme scooter mbed \n");
+ while(cChoix!='q' and cChoix!='Q')
+ {
+ if(iMode==1)
+ {
+ pc.printf(" \n\r\n\r\t*** MODE AUTOMATIQUE ***\n\r");
+ iAllow=1;
+ Ticky.attach(&ModeAutoPWM,0.05);
+ }
+ else
+ {
+ pc.printf(" \n\r\n\r\t*** MODE MANUEL ***\n\r");
+ iAllow=0;
+ Ticky.detach();
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ }
+ pc.printf(" \t Veuillez selectionner une action : \n\r");
+ pc.printf(" a: Changer de mode \n\r");
+ pc.printf(" b: Calibrer \n\r");
+ pc.printf(" c: Afficher dernieres valeurs de calibration\n\r");
+ if(iMode==0) { pc.printf(" d: Saisir une consigne pwm \n\r"); }
+ pc.printf(" e: Afficher Vitesse\n\r");
+ pc.printf(" f: Lire PLD\n\r");
+ pc.printf(" g: Changer limite bridage\n\r");
+ pc.printf(" h: Remettre a 0 le kilometrage partiel\n\r");
+ pc.printf(" q: Quitter \n\r");
+
+ /************* multithreading : main thread need to sleep in order to allow web response */
+ while (pc.readable()==0) { // determine if char availabler
+ Thread::wait(10); // wait 10 until char available on serial input
+ }
+ /************* end of main thread sleep ****************/
+
+
+ pc.scanf("%c",&cChoix);
+ printf("\n\r");
+ switch (cChoix)
+ {
+ case 'a':
+ iMode=!iMode;
+ Ticky.detach();
+ iConsignePWM=0;
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ break;
+ case 'b':
+ iConsignePWM=0;
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ Ticky.detach();
+
+ pc.printf("\n\r MODE DE CALIBRATION ! \n\r");
+ pc.printf("MAINTENEZ LA POIGNEE AU MAX PENDANT 3 SECONDES : \n\r");
+ pc.printf(" 1.. "); wait(1);pc.printf(" 2.. ");wait(1);pc.printf(" 3.. ");wait(1);
+ fPoigneeMax=AINPOIGNEE.read()*100;fPoigneeMax=(int)fPoigneeMax;fPoigneeMax=fPoigneeMax/100;pc.printf("\t %g \n\r",fPoigneeMax);
+ pc.printf("MAINTENEZ LA POIGNEE AU MIN PENDANT 3 SECONDES : \n\r");
+ pc.printf(" 1.. "); wait(1);pc.printf(" 2.. ");wait(1);pc.printf(" 3.. ");wait(1);
+ fPoigneeMin=AINPOIGNEE.read()*100;fPoigneeMin=(int)fPoigneeMin;fPoigneeMin=fPoigneeMin/100;pc.printf("\t %g \n\r",fPoigneeMin);
+ pc.printf("ECRITURE EN MEMOIRE ... \n\r");
+ //ecriture du fichier
+ SauvegarderFichier();
+ Ticky.attach(&ModeAutoPWM,0.01);
+ //fin de l'ecriture du fichier
+ pc.printf("FIN DU MODE DE CALIBRATION ! \n\r");
+ break;
+ case 'c':
+ pc.printf("\n\r\t Valeurs de calibration : \t MIN=%.2f \tMAX=%.2f \n\r",fPoigneeMin,fPoigneeMax);
+ break;
+ case 'd':
+ if(iMode==0)
+ {
+ iAllow=0;
+ Ticky.detach();
+ iConsignePWM=0;
+ pc.printf("\n\r\t MODE DE SAISIE DE CONSIGNE PWM\n\r");
+ pc.printf("ENTREE DE LA CONSIGNE ...\n\r(valeur entiere entre 0 et 255)\n\r");
+ pc.scanf("%d",&iConsignePWM);
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ pc.printf("CONSIGNE ENREGISTREE ! : %d\n\r",iConsignePWM);
+ pc.printf("FIN DU MODE SAISIE !\n\r\n\r");
+ Ticky.detach();
+ }
+
+ break;
+ case 'e':
+
+ pc.printf("\n\r\n\r Vitesse = %.2F km/h",fVitesse/1000);
+ pc.printf("\n\r Vitesse = %.2F m/s\n\r",fVitesse/3600);
+ pc.printf("\n\r Bridage : %g km/h\n\r",fLimiteBridage);
+ pc.printf("\n\r Kilometres parcourus (total): %.3f km\n\r",(((iCompteurHallTotal/48)*CirconferenceRoue)/1000));
+ pc.printf("\n\r Kilometres parcourus (partiel): %.3f km\n\r",(((iCompteurHallPartiel/48)*CirconferenceRoue)/1000));
+
+ break;
+ case 'f':
+ LecturePLD();
+ //pc.printf("\n\r\t Valeur de PLD en int : %d \n\r",MyPLD.read());
+
+ if(iBit3==1){pc.printf("\n\r PAS DE SURCHARGE COURRANT ");} else{pc.printf("\n\r SURCHARGE COURRANT ");}
+ if(iBit5==1){pc.printf("\n\r Frein INACTIF ");} else{pc.printf("\n\r Frein ACTIF ");}
+ if(iBit4==1){pc.printf("\n\r PAS D'ERREUR CONVERTISSEUR ");} else{pc.printf("\n\r ERREUR CONVERTISSEUR ");}
+ if(iBit3==1){pc.printf("\n\r Direction AVANT ");} else{pc.printf("\n\r Direction ARRIERE ");}
+ /*
+ pc.printf("\n\r BIT 2 : %d HALL C ",iBit2);
+ pc.printf("\n\r BIT 1 : %d HALL B ",iBit1);
+ pc.printf("\n\r BIT 0 : %d HALL A ",iBit0);
+ */
+ pc.printf("\n\r SECTEUR HALL : %d\n\r",iBit0*1+iBit1*2+iBit2*4);
+ break;
+ case 'g':
+ pc.printf("\n\r Veuillez entrer une nouvelle valeur de limite bridage : \n\r");
+ scanf("%g",&fLimiteBridage);
+
+ SauvegarderFichier();
+ Ticky.attach(&ModeAutoPWM,0.01);
+ //fin de l'ecriture du fichier
+
+ break;
+ case 'h':
+ printf("\n\rRemise a 0 ... ");iCompteurHallPartiel=0;printf("Fait !\n\r");
+ break;
+ case 'q':
+ iConsignePWM=0;
+ MyPLD.write(iConsignePWM);
+ Ticky.detach();
+ SauvegarderFichier();
+
+ break;
+ }
+ } // end while
+
+ //************** thread deinit *********************
+ //DeInit_Web_Server();
+ //bCan_Active=false;
+ //CanThread=false;// close can received thread
+ pc.printf("\n\r=== FIN DU PROGRAMME === \n\r");
} // end main