Abe Takumi / myCAN_logger

for CAN communication between mbed

Dependents:   EM_Logger EM_Mission

myCAN.cpp@1:0732a5dec208, 2013-08-02 (annotated)

Committer:
YSB
Date:
Fri Aug 02 10:50:57 2013 +0000
Revision:
1:0732a5dec208
Parent:
0:89073e0112db
Child:
2:e0e7269bf1f0
hyjuk

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
YSB 0:89073e0112db 1 #include "myCAN.h"
YSB 0:89073e0112db 2 #include "IDDATA.h"
YSB 0:89073e0112db 3
YSB 0:89073e0112db 4 myCAN::myCAN(PinName rd,PinName td) : CAN(rd,td)
YSB 0:89073e0112db 5 {
YSB 0:89073e0112db 6 frequency(CAN_BAUD);
YSB 0:89073e0112db 7 attach(this, &myCAN::rxHandler);
YSB 0:89073e0112db 8
YSB 0:89073e0112db 9 time[0]='0';
YSB 0:89073e0112db 10 time[1]='0';
YSB 0:89073e0112db 11 time[2]=':';
YSB 0:89073e0112db 12 time[3]='0';
YSB 0:89073e0112db 13 time[4]='0';
YSB 0:89073e0112db 14 time[5]=':';
YSB 0:89073e0112db 15 time[6]='0';
YSB 0:89073e0112db 16 time[7]='0';
YSB 0:89073e0112db 17 time[8]='\0';
YSB 0:89073e0112db 18
YSB 0:89073e0112db 19 latitude[0]='0';
YSB 0:89073e0112db 20 latitude[1]='0';
YSB 0:89073e0112db 21 latitude[2]='0';
YSB 0:89073e0112db 22 latitude[3]='0';
YSB 0:89073e0112db 23 latitude[4]=',';
YSB 0:89073e0112db 24 latitude[5]='0';
YSB 0:89073e0112db 25 latitude[6]='0';
YSB 0:89073e0112db 26 latitude[7]='0';
YSB 0:89073e0112db 27 latitude[8]='0';
YSB 0:89073e0112db 28 latitude[9]='\0';
YSB 0:89073e0112db 29
YSB 0:89073e0112db 30 longitude[0]='0';
YSB 0:89073e0112db 31 longitude[1]='0';
YSB 0:89073e0112db 32 longitude[2]='0';
YSB 0:89073e0112db 33 longitude[3]='0';
YSB 0:89073e0112db 34 longitude[4]='0';
YSB 0:89073e0112db 35 longitude[5]=',';
YSB 0:89073e0112db 36 longitude[6]='0';
YSB 0:89073e0112db 37 longitude[7]='0';
YSB 0:89073e0112db 38 longitude[8]='0';
YSB 0:89073e0112db 39 longitude[9]='0';
YSB 0:89073e0112db 40 longitude[10]='\0';
YSB 0:89073e0112db 41 }
YSB 0:89073e0112db 42
YSB 0:89073e0112db 43 void myCAN::send(char user)
YSB 0:89073e0112db 44 {
YSB 0:89073e0112db 45 if(user == MISSION) {
YSB 0:89073e0112db 46 write(CANMessage(MISSION_STATUS,CANdata[MISSION_STATUS]));
YSB 0:89073e0112db 47 } else if(user == LOGGER) {
YSB 0:89073e0112db 48 write(CANMessage(GPS_TIME,CANdata[GPS_TIME]));
YSB 1:0732a5dec208 49 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 50 write(CANMessage(GPS_LAT_1,CANdata[GPS_LAT_1]));
YSB 1:0732a5dec208 51 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 52 write(CANMessage(GPS_LAT_2,CANdata[GPS_LAT_2]));
YSB 1:0732a5dec208 53 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 54 write(CANMessage(GPS_LON_1,CANdata[GPS_LON_1]));
YSB 1:0732a5dec208 55 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 56 write(CANMessage(GPS_LON_2,CANdata[GPS_LON_2]));
YSB 1:0732a5dec208 57 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 58 write(CANMessage(SCP1000_PRES_TEMP,CANdata[SCP1000_PRES_TEMP]));
YSB 1:0732a5dec208 59 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 60 write(CANMessage(ADXL345_XYZ,CANdata[ADXL345_XYZ]));
YSB 1:0732a5dec208 61 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 62 write(CANMessage(ITG3200_XYZ,CANdata[ITG3200_XYZ]));
YSB 1:0732a5dec208 63 wait_ms(5);
YSB 0:89073e0112db 64 } else {}
YSB 0:89073e0112db 65 }
YSB 0:89073e0112db 66
YSB 0:89073e0112db 67 void myCAN::rxHandler(void)
YSB 0:89073e0112db 68 {
YSB 0:89073e0112db 69 if(read(msg)){
YSB 0:89073e0112db 70 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 71 CANdata[msg.id][i]=msg.data[i];
YSB 0:89073e0112db 72 }
YSB 0:89073e0112db 73 }
YSB 0:89073e0112db 74 }
YSB 0:89073e0112db 75
YSB 1:0732a5dec208 76 void myCAN::make_logger_senddata(char* time,int NoS,char* latitude,char* longitude,int roll,int temp,int pres)
YSB 0:89073e0112db 77 {
YSB 0:89073e0112db 78 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 79 CANdata[GPS_TIME][i] = time[i];
YSB 0:89073e0112db 80 }
YSB 0:89073e0112db 81 CANdata[GPS_LAT_2][1] = NoS;
YSB 0:89073e0112db 82
YSB 0:89073e0112db 83 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 84 CANdata[GPS_LAT_1][i] = latitude[i];
YSB 0:89073e0112db 85 }
YSB 0:89073e0112db 86 for(int i=0; i<1; i++) {
YSB 0:89073e0112db 87 CANdata[GPS_LAT_2][i] = latitude[i+8];
YSB 0:89073e0112db 88 }
YSB 0:89073e0112db 89
YSB 0:89073e0112db 90 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 91 CANdata[GPS_LON_1][i] = longitude[i];
YSB 0:89073e0112db 92 }
YSB 0:89073e0112db 93 for(int i=0; i<2; i++) {
YSB 0:89073e0112db 94 CANdata[GPS_LON_2][i] = longitude[i+8];
YSB 0:89073e0112db 95 }
YSB 0:89073e0112db 96
YSB 1:0732a5dec208 97 //CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][0]=(char)((temp & 0xF0)>>4);
YSB 1:0732a5dec208 98 //CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][1]=(char)(temp & 0x0F);
YSB 1:0732a5dec208 99 //CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][2]=(char)((pres & 0xF0)>>4);
YSB 1:0732a5dec208 100 //CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][3]=(char)(pres & 0x0F);
YSB 0:89073e0112db 101
YSB 1:0732a5dec208 102 CANdata[ADXL345_XYZ][0] = (char)((roll&0xFF00)>>8);
YSB 1:0732a5dec208 103 CANdata[ADXL345_XYZ][1] = (char)(roll&0x00FF);
YSB 0:89073e0112db 104 }
YSB 0:89073e0112db 105
YSB 0:89073e0112db 106 char* myCAN::get_time(void)
YSB 0:89073e0112db 107 {
YSB 0:89073e0112db 108 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 109 time[i] = CANdata[GPS_TIME][i];
YSB 0:89073e0112db 110 }
YSB 0:89073e0112db 111 return time;
YSB 0:89073e0112db 112 }
YSB 0:89073e0112db 113
YSB 0:89073e0112db 114 char* myCAN::get_latitude(void)
YSB 0:89073e0112db 115 {
YSB 0:89073e0112db 116 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 117 latitude[i] = CANdata[GPS_LAT_1][i];
YSB 0:89073e0112db 118 }
YSB 0:89073e0112db 119 for(int i=0; i<1; i++) {
YSB 0:89073e0112db 120 latitude[i+8] = CANdata[GPS_LAT_2][i];
YSB 0:89073e0112db 121 }
YSB 0:89073e0112db 122 return latitude;
YSB 0:89073e0112db 123 }
YSB 0:89073e0112db 124
YSB 0:89073e0112db 125 char* myCAN::get_longitude(void)
YSB 0:89073e0112db 126 {
YSB 0:89073e0112db 127 for(int i=0; i<8; i++) {
YSB 0:89073e0112db 128 longitude[i] = CANdata[GPS_LON_1][i];
YSB 0:89073e0112db 129 }
YSB 0:89073e0112db 130 for(int i=0; i<1; i++) {
YSB 0:89073e0112db 131 longitude[i+8] = CANdata[GPS_LON_2][i];
YSB 0:89073e0112db 132 }
YSB 0:89073e0112db 133 return longitude;
YSB 0:89073e0112db 134 }
YSB 0:89073e0112db 135
YSB 0:89073e0112db 136 int myCAN::get_NoS(void)
YSB 0:89073e0112db 137 {
YSB 0:89073e0112db 138 NoS = CANdata[GPS_LAT_2][1];
YSB 0:89073e0112db 139 return NoS;
YSB 0:89073e0112db 140 }
YSB 0:89073e0112db 141
YSB 1:0732a5dec208 142 int myCAN::get_roll(void){
YSB 1:0732a5dec208 143 hroll = CANdata[ADXL345_XYZ][0];
YSB 1:0732a5dec208 144 lroll = CANdata[ADXL345_XYZ][1];
YSB 1:0732a5dec208 145 roll = ((((int)(hroll))<<8) & 0xFF00) | (((int)(lroll))&0x00FF);
YSB 1:0732a5dec208 146 return roll;
YSB 0:89073e0112db 147 }
YSB 0:89073e0112db 148
YSB 0:89073e0112db 149 float myCAN::get_temp(void)
YSB 0:89073e0112db 150 {
YSB 0:89073e0112db 151 temp = (float)(((int)(CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][0])<<4+(int)(CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][1]))/20.0);
YSB 0:89073e0112db 152 return temp;
YSB 0:89073e0112db 153 }
YSB 0:89073e0112db 154
YSB 0:89073e0112db 155 int myCAN::get_pres(void)
YSB 0:89073e0112db 156 {
YSB 0:89073e0112db 157 pres = (int)(CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][2])<<4+(int)(CANdata[SCP1000_PRES_TEMP][3]);
YSB 0:89073e0112db 158 return pres;
YSB 0:89073e0112db 159 }