170520
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Estrela.h
00001 #ifndef ESTRELA_H_ 00002 #define ESTRELA_H_ 00003 00004 #include "mbed.h" 00005 00006 //===========OUT channel====================== 00007 /* 00008 Servo servo_AIL1(SERVO8); 00009 Servo servo_ELE(SERVO7); 00010 Servo servo_THR(SERVO6); 00011 Servo servo_RUD(SERVO5); 00012 Servo servo_O(SERVO4); 00013 Servo servo_AIL2(SERVO3); 00014 */ 00015 //===========IN channel====================== 00016 00017 //===========machine setting================= 00018 00019 /*<<<<<<<<<< Tips >>>>>>>>> 00020 サーボ入出力は0~1000(us) これはPWMのパルス幅である 00021 だけど機体によってトリムがあるので、サーボ初期位置は必ず500とは限らない 00022 あたりまえだけど、プロポのほうの設定変更(舵角やミキシング量等)はここには反映されない 00023 反映したけりゃ自分でこのファイルを書き直すこと 00024 00025 AIL エルロン 00026 ELE エレベーター 00027 THR スロットル 00028 RUD ラダー 00029 SW1 (7ch) 00030 SW2 (8CH) 00031 00032 */ 00033 //1ch AIL1 00034 //2ch ELE 00035 //3ch THR 00036 //4ch RUD 00037 //6cH AIL2 00038 00039 00040 /*自動操縦スイッチのしきい値 ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/ 00041 #define SWITCH_CHECK 1400 //下1052 上1972 00042 /*各舵のニュートラル値*/ // メイン 予備機 大会前日 00043 #define RUD_N 1551 // 1551 1523 1551 00044 #define THR_N 1508 // 1508 00045 #define ELE_N 1649 // 1504 1423 1649 00046 /*各舵の最大値*/ 00047 #define RUD_MAX 1830 //1830 1800 00048 #define ELE_MAX 1868 //1723 1624 gs 1868 00049 /*各舵の最小値*/ 00050 #define RUD_MIN 1204 //1204 1167 00051 #define ELE_MIN 1453 //1308 1173 gs 1453 00052 #define THR_MIN 1184 //1184 1184 00053 /*各舵のリバース設定 1かー1のみ 直接掛け算するので*/ 00054 #define THROTTLE_REV 1 00055 #define ELEVATOR_REV 1 //1 00056 #define RUDDER_REV 1 //1 00057 /*各舵の比例ゲイン値*/ 00058 #define THROTTLE_GN 0.2 00059 #define ELEVATOR_GN 1 //0.9 00060 #define RUDDER_GN 1 //0.6 00061 /*各舵の微分ゲイン*/ 00062 #define ELE_DGN 0.5 00063 #define RUD_DGN 0.5 00064 /*旋回時のラダー中心位置*/ 00065 #define RUDDER_TURN 164 00066 /*旋回時のロール角度*/ 00067 #define SENKAI_D 10 00068 /*通常迎角*/ 00069 #define GEIKAKU 31 00070 /*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/ 00071 #define LAND_ANGLE 5 00072 /*旋回 積分量設定*/ 00073 #define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間 傾きの積分値と比較 00074 /*落下機構の動作位置*/ 00075 #define OTEDAMA1 710 00076 #define OTEDAMA2 500 00077 #define OTEDAMA3 250 00078 00079 #define CHECKSW1_t 0.1 00080 00081 #define MANUAL_t 0.5 00082 #define SCALE_t 0.05 00083 #define GHPF 512 00084 #define ALPF 32 00085 #define ALPF_ 528 00086 00087 #define MANUAL_MS 25 00088 #define CHECKMODE_MS 0 00089 #define SENSING_MS 0 00090 #define AUTO_MS 25 00091 //#define G_MS 50 00092 //#define A_MS 50 00093 #define MOBIUS_T 144 00094 #define MOBIUS_NN 12 00095 #define MOBIUS_LO 60 00096 00097 //===================================================== 00098 00099 //===============global=============== 00100 int Auto_RUD=RUD_N; 00101 int Auto_ELE=ELE_N; 00102 int Auto_THR=THR_N; 00103 00104 00105 #endif /* ESTRELA_H_ */ 00106 00107 /* 00108 x軸回り ロール 00109 y軸回り ピッチ 00110 z軸回り ヨー 00111 */
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