hirromu takaki / haseMD

hase(kari)

haseMD.h

Committer:
THtakahiro702286
Date:
2020-01-25
Revision:
0:24c2a636c6f0

File content as of revision 0:24c2a636c6f0:

#ifndef _HASEMD_H_
#define _HASEMD_H_

/**
 * Includes
 */
#include "mbed.h"
#include "lpf.h"

/**
 *1pin blue motor driver :)
 */

class HaseMD
{
public:
    /**
     *長谷川さんのロボカップ用モータードライバのライブラリです
     *
     *@param    pwmPin  PWM出力ピン  
     */
    HaseMD(PinName pwmPin);
    
    /**
     *モータードライバに出力
     *
     *@param    speed   -1.0 ~ 1.0
     */
    void setSpeed(double speed_);

private:
    PwmOut pwmMD;
    double _pwmMD ,speed;
    Thread threadMD;
    void MDloop();
    lpf mdlpf;
};

#endif