Pour toi Jerem
Dependencies: mbed bloc_io mbed-rtos html EthernetInterface
main.cpp@2:172619ae2eb7, 2019-11-22 (annotated)
- Committer:
- RomainCorradi
- Date:
- Fri Nov 22 13:23:17 2019 +0000
- Revision:
- 2:172619ae2eb7
- Parent:
- 1:687bcd4b1c6c
JUJUJUL
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 1 | //#include "EthernetInterface.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 2 | #include <stdlib.h> |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 3 | #include <stdio.h> |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 4 | #include <string.h> |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 5 | #include "mbed.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 6 | #include "rtos.h" // need for main thread sleep |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 7 | #include "html.h" // need for html patch working with web server |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 8 | #include "bloc_io.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 9 | #define RADIUS 0.2F // wheel size |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 10 | #define NBPOLES 8 // magnetic pole number |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 11 | #define DELTA_T 0.1F // speed measurement counting period |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 12 | #define PI 3.14F // PIIIIIII |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 13 | DigitalOut PWM_VALID (p21); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 14 | InterruptIn TopHall (p22); // valid pmw mbed pin |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 15 | AnalogIn POIGNEE (p17); // analog input connected to mbed |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 16 | Bloc_IO MyPLD(p25,p26,p5,p6,p7,p8,p9,p10,p23,p24);// instantiate object needed to communicate with PLD |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 17 | Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 18 | void PWM (); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 19 | void Mesure(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 20 | void CalculV (); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 21 | void saveFile(); // sauvegarde fichier |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 22 | Ticker AUTO; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 23 | Ticker CalculVitesse; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 24 | float GazMax,GazMin; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 25 | int pwmmanuel,x,Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 26 | char cChoix; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 27 | int pwm_final=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 28 | int valpwm=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 29 | int mode=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 30 | float vitesse; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 31 | int tophall; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 32 | int tophalltotal; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 33 | int vitesssebride; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 34 | float vitessemesure; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 35 | float vitessebride = 25.0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 36 | int tophallpartiel; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 37 | // Top_Hall Pin |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 38 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 39 | /************ persistent file parameters section *****************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 40 | LocalFileSystem local("local");// Create the local filesystem under the name "local" |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 41 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 42 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 43 | /********************* web server section **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 44 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 45 | var_field_t tab_balise[10]; //une balise est présente dans le squelette |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 46 | int giCounter=0;// acces counting |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 47 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 48 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 49 | /*********************** can bus section ************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 50 | // determine message ID used to send Gaz ref over can bus |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 51 | #define _CAN_DEBUG // used to debug can bus activity |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 52 | //#define USE_CAN_REF // uncomment to receive gaz ref over can_bus |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 53 | CAN can_port (p30, p29); // initialisation du Bus CAN sur les broches 30 (rd) et 29(td) for lpc1768 + mbed shield |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 54 | bool bCan_Active=false; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 55 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 56 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 57 | DigitalOut led1(LED1); //initialisation des Leds présentes sur le micro-controleur Mbed*/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 58 | DigitalOut led2(LED2); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 59 | DigitalOut led3(LED3); // blink when can message is sent |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 60 | DigitalOut led4(LED4); // blink when can message is received |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 61 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 62 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 63 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 64 | //************ local function prototypes ******************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 65 | /**************** Read persistent data from text file located on local file system ****************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 66 | /**************** write persitant data to text file located on local file system ****************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 67 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 68 | void saveFile() |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 69 | { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 70 | FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "w"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 71 | if(fp != NULL) fprintf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f, tophalltotal: %d, vitesse de la bride: %f, tophallpartiel:%d",GazMin,GazMax,tophalltotal,vitessebride,tophallpartiel); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 72 | else printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 73 | fclose(fp); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 74 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 75 | } |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 76 | //************** calibation gaz function needed to record min_gaz and max_gaz value to persistent text file ****************** |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 77 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 78 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 79 | // ************top hall counting interrupt needed for speed measurement |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 80 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 81 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 82 | //********************** timer interrupt for speed measurement each 100ms ************************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 83 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 84 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 85 | //********************* Timer Interrupt for gaz ref management each 10ms ******************** |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 86 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 87 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 88 | /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 89 | void CGI_Function(void) // cgi function that patch web data to empty web page |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 90 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 91 | char ma_chaine4[20]= {}; // needed to form html response |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 92 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 93 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 94 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 95 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 96 | /*********************** CAN BUS SECTION **********************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 97 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 98 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 99 | void CAN_REC_THREAD(void const *args) |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 100 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 101 | int iCount,iError; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 102 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 103 | while (bCan_Active) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 104 | Thread::wait(100);// wait 100ms |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 105 | // code todo |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 106 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 107 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 108 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 109 | } |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 110 | //*************************** main function ***************************************** |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 111 | int main() |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 112 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 113 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 114 | PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 115 | char carac; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 116 | FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 117 | if(fp != NULL) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 118 | fscanf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f, tophalltotal: %d, vitesse de la bride: %f, tophallpartiel:%d",&GazMin,&GazMax,&tophalltotal,&vitessebride,&tophallpartiel); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 119 | printf("Valeur min:%f , Valeur max:%f ,tophalltotal:%d,vitesse de la bride:%f,tophallpartiel:%d\n\r",GazMin,GazMax,tophalltotal,vitessebride,tophallpartiel); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 120 | } else |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 121 | printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 122 | fclose(fp); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 123 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 124 | // int write,read; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 125 | // f_poignee = fopen("nom-de-fichier","r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 126 | // read=fgetc(f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 127 | // fclose(f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 128 | // printf("&d",read); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 129 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 130 | //***************************************** web section ********************************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 131 | //Init_Web_Server(&CGI_Function); // create and initialize tcp server socket and pass function pointer to local CGI function |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 132 | //Thread WebThread(Web_Server_Thread);// create and launch web server thread |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 133 | /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 134 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 135 | //******************************************* end web section ************************************* / |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 136 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 137 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 138 | //********************* can bus section initialisation ******************************************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 139 | //bCan_Active=true;// needed to lauchn CAN thread |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 140 | //Thread CanThread(CAN_REC_THREAD);// create and launch can receiver thread |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 141 | //********************* end can bus section ***************************************************** |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 142 | TopHall.mode(PullUp); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 143 | AUTO.attach(&PWM,0.02); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 144 | TopHall.rise(&Mesure); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 145 | CalculVitesse.attach(&CalculV,0.1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 146 | pc.printf("programme scooter mbed \n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 147 | while(cChoix!='q' and cChoix!='Q') { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 148 | pc.printf("Veuillez saisir un choix parmi la liste proposee:\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 149 | pc.printf("a:saisie consigne pwm\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 150 | pc.printf("b:Calibration poignee\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 151 | pc.printf("d:Mode automatique\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 152 | pc.printf("e:Lecture du registre interne\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 153 | pc.printf("f:Mesure de la vitesse\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 154 | pc.printf("g: Saisie bride\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 155 | pc.printf("h: Lecture vitesse\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 156 | pc.printf("i: Compteur kilometrique\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 157 | pc.printf("j: RAZ compteur partiel\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 158 | pc.printf("q:quitter\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 159 | //************* multithreading : main thread need to sleep in order to allow web response */ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 160 | while (pc.readable()==0) { // determine if char availabler |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 161 | Thread::wait(10); // wait 10 until char available on serial input |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 162 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 163 | /************* end of main thread sleep ****************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 164 | pc.scanf("%c",&cChoix); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 165 | switch (cChoix) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 166 | case 'a': // COMMANDE MANUEL |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 167 | mode=1; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 168 | printf("veuillez entrer une valeur de PWM entre 0 et 255\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 169 | scanf("%d",&pwmmanuel); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 170 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 171 | case 'b': // CALIBRATION DE LA POIGNEE DE GAZ (VALEUR MIN ET MAX) |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 172 | AUTO.detach(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 173 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 174 | if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 175 | printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur min\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 176 | scanf("%c",&carac); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 177 | GazMin=POIGNEE.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 178 | printf("\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 179 | printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur max\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 180 | scanf("%c",&carac); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 181 | GazMax=POIGNEE.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 182 | printf("\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 183 | printf("Valeur de la poignee min:%g\n\r",GazMin); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 184 | printf("Valeur de la poignee max:%g\n\r",GazMax); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 185 | saveFile(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 186 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 187 | case 'd':// MODE AUTOMATIQUE |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 188 | mode=0; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 189 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 190 | case 'e': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 191 | x=MyPLD.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 192 | Overcurrent= (x & 64)/64 ; //Technique pour avoir la valeur en binaire |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 193 | Brake= (x & 32)/32; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 194 | FLTA=(x & 16)/16; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 195 | Direction=(x & 8)/8; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 196 | HALLC=(x & 4)/4; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 197 | HALLB=(x & 2)/2; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 198 | HALLA= x & 1; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 199 | int hall=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 200 | if (HALLA == 1) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 201 | hall++; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 202 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 203 | if (HALLB == 1) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 204 | hall+=2; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 205 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 206 | if (HALLC == 1) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 207 | hall+=4; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 208 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 209 | pc.printf("hall=%d\r\n", hall); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 210 | if (Overcurrent == 0) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 211 | printf("Surintensite dans le moteur\n\r "); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 212 | } else { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 213 | printf( "Pas de surintensite dans le moteur\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 214 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 215 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 216 | if (Brake == 1) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 217 | printf("Frein desactive\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 218 | } else { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 219 | printf( "Frein active\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 220 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 221 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 222 | if (FLTA == 1) { // verifier s'il n'y a pas de registre interne |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 223 | printf("pas erreur registre interne\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 224 | } else { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 225 | printf( "erreur registre interne \n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 226 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 227 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 228 | if (Direction == 1) { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 229 | printf("marche avant active\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 230 | } else { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 231 | printf( "marche avant desactive\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 232 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 233 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 234 | case 'f': // VITESSE DE LA ROUE DU SCOOT |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 235 | printf("vitesse de la roue: %f\n\r",vitesse); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 236 | break; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 237 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 238 | case 'g': // SAISIE DE LA BRIDE |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 239 | printf("Veuillez saisir la valeur de la bride entre 0 et 30 km/h \n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 240 | scanf("%f",&vitessebride); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 241 | saveFile(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 242 | printf("Valeur de la bride\n\r", vitessebride); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 243 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 244 | case 'h': // VITESSE DE LA ROUE DU SCOOT |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 245 | printf("Vitesse:%1.3f km/h \n\r",vitessemesure*3.6); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 246 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 247 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 248 | case 'i': // DISTANCE DE LA ROUE TOTAL ET PARTIEL |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 249 | printf("Distance parcourue totale: %f metres\n\r",(tophalltotal*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES)); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 250 | printf("Distance parcourue partielle: %f metres\n\r",(tophallpartiel*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES)); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 251 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 252 | case 'j': // REMISE A ZERO DU COMPTEUR PARTIEL |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 253 | printf("Appuyez sur n'importe quel caractere pour remettre a zero le compteur partiel\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 254 | scanf("%c",&carac); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 255 | tophallpartiel=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 256 | saveFile(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 257 | break; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 258 | case 'q': // QUITTER LE PROGRAMME |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 259 | AUTO.detach(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 260 | CalculVitesse.detach(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 261 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 262 | if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 263 | printf("BYE"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 264 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 265 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 266 | saveFile(); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 267 | pc.printf("fin programme scooter mbed\n\r"); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 268 | } // end while |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 269 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 270 | //************** thread deinit ********************* |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 271 | //DeInit_Web_Server(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 272 | //bCan_Active=false; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 273 | //CanThread=false;// close can received thread |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 274 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 275 | // end main |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 276 | void PWM() |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 277 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 278 | x=MyPLD.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 279 | Brake= (x & 32)/32; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 280 | if (mode==1) { // MODE MANUEL |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 281 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 282 | if (pwmmanuel > 0 && pwmmanuel <=255) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 283 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 284 | PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 285 | MyPLD.write(pwmmanuel); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 286 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 287 | } else if(mode==0) {// mode automatique |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 288 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 289 | if ( Brake == 0 ) { //frein actif |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 290 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 291 | pwm_final=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 292 | } else if ( Brake == 1 ) { // frein désactif |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 293 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 294 | valpwm =(255/(GazMax-GazMin))*POIGNEE.read()-(255/(GazMax-GazMin))*GazMin; // calcul de la PWM brute |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 295 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 296 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 297 | if ((vitessemesure *3.6) > vitessebride) { // VITESSE MESURE |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 298 | pwm_final-=1; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 299 | } else { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 300 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 301 | if (pwm_final<valpwm) { // test pwm final (gestion progressive) |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 302 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 303 | pwm_final+= 1; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 304 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 305 | } else pwm_final=valpwm; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 306 | |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 307 | if (pwm_final>255) { //limitation pwm final |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 308 | pwm_final=255; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 309 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 310 | if(pwm_final<0) { //limitation |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 311 | pwm_final=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 312 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 313 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 314 | MyPLD.write(pwm_final); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 315 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 316 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 317 | void Mesure () |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 318 | { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 319 | tophall++; //incrémentation nombre de pôle; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 320 | } |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 321 | void CalculV () |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 322 | { |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 323 | int hall = tophall; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 324 | vitessemesure=(hall*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES*DELTA_T); |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 325 | tophalltotal += tophall; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 326 | tophallpartiel += tophall; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 327 | tophall=0; |
RomainCorradi | 2:172619ae2eb7 | 328 | } |