Diff: main.cpp

Revision:

0:4987246c96a1

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jan 25 11:57:44 2015 +0000
@@ -0,0 +1,73 @@
+#include "mbed.h"
+
+// --Entrées--//
+//Capteurs ligne :
+DigitalIn gext_CAPTEURS_LIGNE (A0); // Capteur gauche exterieur
+DigitalIn gmid_CAPTEURS_LIGNE (A1); // Capteur gauche milieu
+DigitalIn dmid_CAPTEURS_LIGNE (A2); // Capteur droit milieu
+DigitalIn dext_CAPTEURS_LIGNE (A3); // Capteur Droit exterieur
+//Capteurs Vitesse :
+AnalogIn CptVitesse_1 (D9);
+AnalogIn CptVitesse_2(D8);
+//Jack :
+DigitalIn Jack(D5);
+//Bouton poussoir :
+DigitalIn BpPoussoir(D2);
+//Fin de course :
+DigitalIn Fdc(D4);
+//Capteur Ultra Son :
+AnalogIn IN_US(D1);
+
+//--Sorties--//
+//Moteurs :
+PwmOut Moteur_gauche(D6);
+PwmOut Moteur_Droit(D7);
+//Capteur Ultra Son
+PwmOut OUT_US(D0);
+
+
+PwmOut led_BLUE(LED_BLUE);
+PwmOut led_GREEN(LED_GREEN);
+PwmOut led_RED(LED_RED);
+
+double rp_cycl_droit = 0, rp_cycl_gauche = 0;
+int valid = 0;
+int main()
+{
+    led_GREEN = 1;
+    led_RED = 0;
+    led_BLUE = 1;
+
+    while(Jack);
+    while ( rp_cycl_droit < 0.6) {
+        rp_cycl_droit +=0.05;
+        rp_cycl_gauche += 0.05;
+        wait (0.25);
+        led_GREEN = 0;
+        led_RED = 1;
+        led_BLUE = 1;
+        wait_ms(0.25);
+    }
+    while(!Fdc) {
+
+        if (dext_CAPTEURS_LIGNE == 1 && gext_CAPTEURS_LIGNE == 1) { //Si tous les capteurs captent...
+            rp_cycl_droit = 0.6;
+            rp_cycl_gauche = 0.6;
+        } else { //...Sinon...
+            rp_cycl_droit = (1 / (1 + dext_CAPTEURS_LIGNE))/10*6;
+            rp_cycl_gauche = (1/ (1 + gext_CAPTEURS_LIGNE))/10*6;
+        }
+        //Arret des moteurs
+        rp_cycl_droit = 0;
+        rp_cycl_gauche = 0;
+
+
+    }
+
+}
+
+
+
+
+
+