Diff: main.cpp

Revision:

12:93ad9781eeef

Parent:

11:4bc0304978e2

Child:

13:cb40c3037f9c

--- a/main.cpp	Mon Oct 14 14:07:30 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 14 14:44:59 2019 +0000
@@ -48,7 +48,7 @@
     
 
 // Finite state machine programming (calibration servo motor?)
-enum states {Motors_off, Calib_motor};
+enum states {Motors_off, Calib_motor, Calib_EMG, Homing, Operation_mode};
 
 states currentState = Motors_off; 
 bool stateChanged = true; // Make sure the initialization of first state is executed
@@ -116,7 +116,7 @@
                 // (inclusief de end-effector) in de juiste home positie wordt gezet
                 currentState = Operation_mode;
                 stateChanged = true;
-                pc.printf("Moving to operation mode\n");
+                pc.printf("Moving to operation mode \r\n");
             }
             if  (Emergency_button_pressed.read() == false) 
             { 
@@ -127,27 +127,28 @@
          case Operation_mode:
         
             if (stateChanged)
-            { 
+             
                 // Hier moet een functie worden aangeroepen die ervoor zorgt dat 
                 // aan de hand van EMG-signalen de motoren kunnen worden aangestuurd, 
                 // zodat de robotarm kan bewegen   
                 
                 if (Power_button_pressed.read() == false) // Normaal waarde 1 bij indrukken, nu nul -> false
                 {
-                    motors_on_off()
+                    motors_on_off();
                     currentState = Motors_off;
                     stateChanged = true;
-                    pc.printf("Terug naar de state Motors_off");
+                    pc.printf("Terug naar de state Motors_off\r\n");
                 }
                 if  (Emergency_button_pressed.read() == false) 
                 { 
                     emergency();
                 } 
+                // wait(5);
                 else 
                 { 
                     currentState = Homing; 
                     stateChanged = true; 
-                    pc.printf("Terug naar de state Homing");
+                    pc.printf("Terug naar de state Homing\r\n");
                 }
                 break;
                      
@@ -161,7 +162,7 @@
 int main(void)
     {
         pc.printf("Opstarten\r\n");
-        loop_ticker.attach(&ProcessStateMachine, 1.0f);  
+        loop_ticker.attach(&ProcessStateMachine, 5.0f);  
         while(true) 
         { /* do nothing */}
     }
\ No newline at end of file