richard misi / Mbed 2 deprecated STM32F303-ESSAI-DS3231-16102018

Essai ds3132

Dependencies:   ds3231 mbed

objet.h@0:13c98588f2fc, 2018-10-17 (annotated)

Committer:
RCMISbed
Date:
Wed Oct 17 12:01:00 2018 +0000
Revision:
0:13c98588f2fc
essai ds3132

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RCMISbed 0:13c98588f2fc 4 //1- Definition/ Constantes
RCMISbed 0:13c98588f2fc 5 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
RCMISbed 0:13c98588f2fc 6
RCMISbed 0:13c98588f2fc 7 #define wBUFFER 300 // Processus principal/ Trame/ Profondeur MAX du buffer de donnees (exprimé en caracteres)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 8 #define wDTRAME 6 // Processus principal/ Trame/ Nombre de donnees MAX par trame
RCMISbed 0:13c98588f2fc 9 // Definition/ Constante/ Nombre d'objet Event MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 10 #define nbEVENTMAX 12
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 12 // Definition/ Constante/ Nombre de LED intégrées MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 13 #define nbLEDMAX 4 // Carte/ nombre Max LED
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 15 // Definition/ Constante/ Nombre de Moteurs MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 16 #define nbMOTORMAX 2
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 18 // Definition/ Constante/ Nombre de SERVO MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 19 #define nbSERVOMAX 2
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 21 //Definition/ Parametrage/ GPS/ Parcours/ Nombre maximal de WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 22 #define nbWPMAX 100 // Parcours GPS/ Nombre de Way Point Maximum enregistrés
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 24 //Definition/ Constante/ Nombre d'objet PID MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 25 #define nbPIDMAX 2
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 27 //Definition/ Constante/ Nombre d'objet commande.axe
RCMISbed 0:13c98588f2fc 28 #define nbAXEMAX 2
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 30 //Definition/ Constante/ ojet PAD/ nb axe MAX et nb SW MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 31 #define padNBAXEMAX 2
RCMISbed 0:13c98588f2fc 32 #define padNBSWMAX 4
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 34 //Definition/ Constante/ Nombre Parametres MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 35 #define nbPARAMAX 11
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 38 // Definition/ Protocole/ Constantes/ Mode
RCMISbed 0:13c98588f2fc 39 #define mSTB 0 // Mode/ STANDBY
RCMISbed 0:13c98588f2fc 40 #define mSTP 1 // Mode/ STOP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 41 #define mMAN 2 // Mode/ MANUAL
RCMISbed 0:13c98588f2fc 42 #define mPA 4 // Mode/ Pilote Automatique
RCMISbed 0:13c98588f2fc 43 #define mWP 8 // Mode/ Enregistrement WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 44 #define mRAZ 64 // Mode/ Remise à 0 des commandes
RCMISbed 0:13c98588f2fc 45 #define mCHG 128 // Mode/ recharge Accumulateurs
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 49 //2- Definition/ Type de donnees
RCMISbed 0:13c98588f2fc 50 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
RCMISbed 0:13c98588f2fc 51
RCMISbed 0:13c98588f2fc 52 //2.1- Definition/ Type/ global/ data/ objet GLOBAL
RCMISbed 0:13c98588f2fc 53 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 54 bool fValid; // Validation module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 55 string designation; // Identification produit
RCMISbed 0:13c98588f2fc 56 string version; // Version produit (v.xx/yy , xx: annee, yy: semaine dans l'annee)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 57 bool debug; // Activation du mode DEBUG
RCMISbed 0:13c98588f2fc 58 int nbLED; // Nombre LED integrées
RCMISbed 0:13c98588f2fc 59 int tBATT; // Batterie/ Structure Chimique
RCMISbed 0:13c98588f2fc 60 int NbElement; // Batterie/ Nombre Elements
RCMISbed 0:13c98588f2fc 61 int Dynmin; // Variables/ dynamique minimum
RCMISbed 0:13c98588f2fc 62 int DynMAX; // Variables/ dynamique MAXIMUM
RCMISbed 0:13c98588f2fc 63 float TSample; // Periode d'echantillonnage du processus (exprimée en secondes)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 64 int TPWM; // periode PWM (exprimée en micro secondes)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 65 int USBBaud; // UART sur USB BaudRate
RCMISbed 0:13c98588f2fc 66 int UART1Baud; // UART 1 BaudRate
RCMISbed 0:13c98588f2fc 67 int UART2Baud; // UART 2 BaudRate
RCMISbed 0:13c98588f2fc 68 int I2CBaud; // Frequence bus I2C
RCMISbed 0:13c98588f2fc 69 int CANBaud; // Frequence bus CAN
RCMISbed 0:13c98588f2fc 70 struct{ // Event
RCMISbed 0:13c98588f2fc 71 bool fValid; // Event/ Validité
RCMISbed 0:13c98588f2fc 72 bool fPeriode; // Event/ Periodicité
RCMISbed 0:13c98588f2fc 73 int wdt; // Event/ WatchDog
RCMISbed 0:13c98588f2fc 74 int wdtMAX; // Event/ WatchDog MAX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 75 }event[nbEVENTMAX];
RCMISbed 0:13c98588f2fc 76 } GLOBAL_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 79 //2.2- Definition/ Type/ objet TRAME
RCMISbed 0:13c98588f2fc 80 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 81 bool fValid; // Validation module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 82 int wdtTX; // WatchDog Emission
RCMISbed 0:13c98588f2fc 83 int wdtRX; // WatchDog Reception
RCMISbed 0:13c98588f2fc 84 int pcar; // Pointeur de caracteres
RCMISbed 0:13c98588f2fc 85 char sb; // Protocole communication/ Start Beacon:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 86 char dlb; // Protocole communication/ Delimiter Beacon
RCMISbed 0:13c98588f2fc 87 char eb; // Protocole communication/ End Beacon
RCMISbed 0:13c98588f2fc 88 int id; // Mot identificateur de trame
RCMISbed 0:13c98588f2fc 89 char rx[wBUFFER]; // tableau des caracteres recus
RCMISbed 0:13c98588f2fc 90 char tx[wBUFFER]; // tableau des caracteres envoyés
RCMISbed 0:13c98588f2fc 91 bool fSB, fEB; // status startB et endB
RCMISbed 0:13c98588f2fc 92 int c[wDTRAME]; // Data Consigne
RCMISbed 0:13c98588f2fc 93 int r[wDTRAME]; // Data Reponse
RCMISbed 0:13c98588f2fc 94 int nbdata; // Nombre de Data sur la Trame
RCMISbed 0:13c98588f2fc 95 } TRAME_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 99 //2.3- Definition/ Type/ objet COMMANDE
RCMISbed 0:13c98588f2fc 100 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 101 struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 102 bool fValid; // Validation Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 103 float in; // Variable Entree
RCMISbed 0:13c98588f2fc 104 float out; // Variable Sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 105 float dzm; // Valeur Dead Zone inferieure (0..1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 106 float dzM; // Valeur Dead Zone supérieure (0..1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 107 float cti; // Valeur Constante de temps Integrale (0..1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 108 float ctf; // Valeur Constante de temps Proportionnelle (0..1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 109 float ctg; // Valeur Constante de Temps Filtre de sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 110 float cgg; // Valeur Gain Filtre de sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 111 float l; // Valeur calcul loi non lineaire
RCMISbed 0:13c98588f2fc 112 float i, i0; // Valeur calcul integral
RCMISbed 0:13c98588f2fc 113 float p; // Valeur calcul proportionnelle
RCMISbed 0:13c98588f2fc 114 float c; // Valeur calcul proportionnelle - integrale
RCMISbed 0:13c98588f2fc 115 float x, dx; // Valeur filtre passe bas
RCMISbed 0:13c98588f2fc 116 }axe[nbAXEMAX];
RCMISbed 0:13c98588f2fc 117 } COMMANDE_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 123 //2.4- Definition/ Type/ objet MUX (multiplexeur)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 124 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 125 bool fValid; // Validation Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 126 float in0x, in0y, in1x, in1y, in2x, in2y, // Variables d'état d'entree du module: variables d'entree
RCMISbed 0:13c98588f2fc 127 outx, outy; // Variables d'état de sortie du module: variables de sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 128 unsigned char sel; // Variables d'état d'entree du module: selection de la variable d'entrée
RCMISbed 0:13c98588f2fc 129 unsigned char Status; // Variables Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 130 }MUX_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 134 //2.5- Definition/ Type/ objet ENERGIE
RCMISbed 0:13c98588f2fc 135 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 136 bool fValid, fCHARGE, fVhigh, fVlow, fIhigh, fIlow, fFailed;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 137 unsigned char tBATT; // Type de batterie (1: LEAD, 2: NIMH, 2: LION, 3: LIPO) // Definition/ Parametres/ Type de batterie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 138 unsigned char NbElement; // Nombre Element en Serie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 139 int seqPointer; // Sequenceur du processus de charge
RCMISbed 0:13c98588f2fc 140 float tension, courant; // Variables differentielles Energie, Tension, Courant Acquisition
RCMISbed 0:13c98588f2fc 141 float dE,dV,dI; // Variables differentielles Energie, Tension, Courant Filtrage
RCMISbed 0:13c98588f2fc 142 float E, E0, V, I; // Variables Energie, Tension, Courant
RCMISbed 0:13c98588f2fc 143 float VMax, Vmin, IMax, Imin; // Parametres internes
RCMISbed 0:13c98588f2fc 144 int wPWM, pPWM; // Largeur Impulsion, Periode PWM (chargeur)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 145 unsigned char Status; // Variables Status du module s0: fValid, s1: fCharge, s2:fVlow, s3:fVhigh, s4:fIlow, s5:fIhigh, s6: NA, s7: fFailed
RCMISbed 0:13c98588f2fc 146 } ENERGY_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 148
RCMISbed 0:13c98588f2fc 149 //2.6- Definition/ Type/ objet GPS
RCMISbed 0:13c98588f2fc 150 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 151 bool fValid, fLocked, fFailed; // Validation Module, Trame Valide
RCMISbed 0:13c98588f2fc 152 int baud; // BaudRate
RCMISbed 0:13c98588f2fc 153 int TSample; // Periode rafraichissement des trames
RCMISbed 0:13c98588f2fc 154 int dop; // Variable Indice Dilution Satellites
RCMISbed 0:13c98588f2fc 155 double utc, lng, lat, hdg, spd; // Variables: Temps Universel (UTC), Longitude (LNG), Latitude (LAT), Cap (HDG), Vitesse Air (SPD)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 156 int speedmin;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 157 unsigned char Status; //Variables Status du module s0:fValid, s1:fLocked, s2:na, s3:na, s4:na, s5:na, s6:na, s7:fFailed
RCMISbed 0:13c98588f2fc 158 } GPS_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 159
RCMISbed 0:13c98588f2fc 160
RCMISbed 0:13c98588f2fc 161 //2.7- Definition/ Type/ objet IMU
RCMISbed 0:13c98588f2fc 162 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 163 bool fValid, fFailed; // Validation module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 164 float roll, pitch, yaw, temp; // Variables attitude; Roulis, Tangage, Lacet, Temperature
RCMISbed 0:13c98588f2fc 165 float q0, q1, q2, q3; // Variables attitude/ Quarternions
RCMISbed 0:13c98588f2fc 166 float liax, liay, liaz; // Variables acceleration lineaire x, y, z
RCMISbed 0:13c98588f2fc 167 float grvx, grvy, grvz; // Variables gravité
RCMISbed 0:13c98588f2fc 168 float gyrox, gyroy, gyroz; // Variables gyroscopiques x, y, z
RCMISbed 0:13c98588f2fc 169 float magx, magy, magz; // Variables magnetometriques x, y, z
RCMISbed 0:13c98588f2fc 170 unsigned char Status; // Variables Status module. s0:fValid, s1:fLocked, s2:na, s3:na, s4:na, s5:na, s6:na, s7:fFailed
RCMISbed 0:13c98588f2fc 171 } IMU_t;
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RCMISbed 0:13c98588f2fc 173
RCMISbed 0:13c98588f2fc 174 //2.8- Definition/ Type/ objet PA (pilote automatique)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 175 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 176 bool fValid, fGPSLocked, fWPLocked, fDmin, fDMax, fFailed;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 177 double wLNG, wLAT, // Variables d'état d'entree du module: Coordonnnees Consigne (WayPoint à rejoindre)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 178 mLNG, mLAT; // Variables d'état d'entree du module: Coordonnees reponse (mesure GPS)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 179 float mSPD, // Variables d'état d'entree du module: Vitesse (km/h) (mesure GPS)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 180 mHDG, // Variables d'état d'entree du module: Cap (deg) (mesure GPS)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 181 CtG, // Cap à suivre au WP (calculé)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 182 DtG, // Distance à parcourir au WP (calculée)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 183 cPowerMax, // Niveau de puissance Max (0 .. 1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 184 Dmin, DMax, // Distance Max et minau WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 185 Kp, // Correction/ Gain Proportionnel (exprimé en % 0..300)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 186 outx, outy; // Variables d'état de sortie du module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 187 unsigned char Status; // Variables Status du module s0: fValid, s1: fGPSLocked, s2: fWPLocked, s3:fDmin, s4:fDMax, s5: NA, s6: NA,s7: fFailed
RCMISbed 0:13c98588f2fc 188 } PA_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 189
RCMISbed 0:13c98588f2fc 190
RCMISbed 0:13c98588f2fc 191 //2.9- Definition/ Type/ objet DIGITAL (Accessoire)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 192 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 193 bool fValid; // Validation Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 194 unsigned int cDigital; // Variables d'état d'entree du module (c0: Klaxon, c1: Phare)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 195 unsigned int rDigital; // Variables d'état de sortie du module (c0: Klaxon, c1: Phare)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 196 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 197 }DIGITAL_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 198
RCMISbed 0:13c98588f2fc 199
RCMISbed 0:13c98588f2fc 200 //2.10- Definition/ Type/ objet SERVO
RCMISbed 0:13c98588f2fc 201 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 202 bool fValid; // Validation Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 203 int c; // Variables d'état d'entree du module/ Variable (0 .. 1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 204 float x, dx, tSERVO; // Variables d'état Filtre x, dx/ constante de temps du filtre
RCMISbed 0:13c98588f2fc 205 int r; // Variables d'état de sortie du module/ Variable (0 .. 1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 206 int pmin; // Constante/ valeur position minimum
RCMISbed 0:13c98588f2fc 207 int pmax; // Constante/ valeur position maximum
RCMISbed 0:13c98588f2fc 208 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 209 } SERVO_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 210
RCMISbed 0:13c98588f2fc 211 //2.11- Definition/ Type/ objet LOI
RCMISbed 0:13c98588f2fc 212 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 213 bool fValid; // Validation Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 214 float inx; // Variable/ Entree/ Power
RCMISbed 0:13c98588f2fc 215 float iny; // Variable/ Entree/ Teta
RCMISbed 0:13c98588f2fc 216 float outx; // Variable/ Sortie/ Gauche
RCMISbed 0:13c98588f2fc 217 float outy; // Variable/ Sortie/ Droit
RCMISbed 0:13c98588f2fc 218 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 219 } LAW_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 220
RCMISbed 0:13c98588f2fc 221
RCMISbed 0:13c98588f2fc 222
RCMISbed 0:13c98588f2fc 223 //2.12- Definition/ Type/ objet filtre PID
RCMISbed 0:13c98588f2fc 224 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 225 bool fValid; // Filtre PID/ Validite
RCMISbed 0:13c98588f2fc 226 float inc; // Filtre PID/ Variable/ Consigne
RCMISbed 0:13c98588f2fc 227 float inr; // Filtre PID/ Variable/ FeedBack
RCMISbed 0:13c98588f2fc 228 float eM; // Filtre PID/ Variable/ Erreur (Consigne- Feedback)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 229 float eMp;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 230 float eMd;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 231 float eMd0;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 232 float uMi;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 233 float uMi0;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 234 float uMd;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 235 float uMd0;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 236 float out; // Filtre PID/ Variable/ Sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 237 float cPID1; // Filtre PID/ Constante/1/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 238 float cPID2; // Filtre PID/ Constante/2/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 239 float cPID3; // Filtre PID/ Constante/3/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 240 float cPID4; // Filtre PID/ Constante/4/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 241 float cPID5; // Filtre PID/ Constante/5/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 242 float cPID6; // Filtre PID/ Constante/6/
RCMISbed 0:13c98588f2fc 243 unsigned char Status; // Filtre PID/ Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 244 } PID_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 245
RCMISbed 0:13c98588f2fc 246
RCMISbed 0:13c98588f2fc 247 //2.13- Definition/ Type/ objet MOTEUR
RCMISbed 0:13c98588f2fc 248 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 249 bool fValid; // Validite Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 250 float in; // Variable d'état/ entrée/ puissance (0..1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 251 float dx, x; // Variables d'etat/ interne / Filtre Passe Bas
RCMISbed 0:13c98588f2fc 252 float out; // Variables d'état/ sortie / puissance (0.. 1)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 253 float tMOTOR; // Constante de temps/ Filtre Passe Bas
RCMISbed 0:13c98588f2fc 254 float gMOTOR; // Constante/ Gain/ Filtre Passe Bas
RCMISbed 0:13c98588f2fc 255 unsigned char Status; // Variable Status du module s0:, s1:, s2:, s3:, s4:, s5:, s6:, s7:
RCMISbed 0:13c98588f2fc 256 } MOTOR_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 257
RCMISbed 0:13c98588f2fc 258
RCMISbed 0:13c98588f2fc 259
RCMISbed 0:13c98588f2fc 260 //2.14- Definition/ Type/ objet TRACK
RCMISbed 0:13c98588f2fc 261 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 262 bool fValid; // TRACK/ validite/ module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 263 bool fRecord; // TRACK/ Acquisition/ En cours
RCMISbed 0:13c98588f2fc 264 int nbWP; // TRACK/ nombre WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 265 int pWP; // TRACK/ pointeur WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 266 struct{ // TRACK/ structure WP
RCMISbed 0:13c98588f2fc 267 bool fValid; // wp/ valide
RCMISbed 0:13c98588f2fc 268 double lat, lng; // wp/ Coordonnees Geographiques
RCMISbed 0:13c98588f2fc 269 }wp[nbWPMAX];
RCMISbed 0:13c98588f2fc 270 int Status; // wp/ status
RCMISbed 0:13c98588f2fc 271 } TRACK_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 272
RCMISbed 0:13c98588f2fc 273
RCMISbed 0:13c98588f2fc 274
RCMISbed 0:13c98588f2fc 275 //2.15- Definition/ Type/ objet MOBILE
RCMISbed 0:13c98588f2fc 276 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 277 bool fValid; // Mobile/ Validite
RCMISbed 0:13c98588f2fc 278 int cWDTRX; // Mobile/ Contante/ WatchDog RX
RCMISbed 0:13c98588f2fc 279 float inx, iny, outx, outy; // Mobile/ Commande: Niveau de puissance vectorielle: Amplidude/ Phase exprimé de 0 à 100%
RCMISbed 0:13c98588f2fc 280 int cMODE, rMODE; // Mobile/ Mode de Fonctionnement
RCMISbed 0:13c98588f2fc 281 double lng, lat, alt, speed, head; // Mobile/ Variables localisation (GPS)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 282 float roll, pitch, yaw, altitude; // Mobile/ Variables attitude (IMU)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 283 int Status; // Mobile/ Status Module
RCMISbed 0:13c98588f2fc 284 } MOBILE_t;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 285
RCMISbed 0:13c98588f2fc 286
RCMISbed 0:13c98588f2fc 287 //2.16- Definition/ objet PAD
RCMISbed 0:13c98588f2fc 288 typedef struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 289 bool fValid;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 290 struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 291 float in; // Variable Entree
RCMISbed 0:13c98588f2fc 292 float out; // Variable Sortie
RCMISbed 0:13c98588f2fc 293 int scB; // Pourcentage Proportionnal- Integral (0..100) sc=0: Commande Integrale pure .... sc= 100: Commande Proportionnelle pure
RCMISbed 0:13c98588f2fc 294 int dzB; // Pourcentage Dead Zone (0..100)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 295 int znlB; // Pourcentage Zone Non Lineaire (0..100)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 296 float ctiB; // Pourcentage Constante de temps loi integrale (0..100)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 297 float gainI; // Gain Integrale deuxieme zone lineaire
RCMISbed 0:13c98588f2fc 298 float ctfB; // Pourcentage Constante de temps loi proportionnelle (0..100)
RCMISbed 0:13c98588f2fc 299 float sc; // Valeur Proportionnel Integral
RCMISbed 0:13c98588f2fc 300 float dzm; // Valeur Dead Zone inferieure
RCMISbed 0:13c98588f2fc 301 float dzM; // Valeur Dead Zone supérieure
RCMISbed 0:13c98588f2fc 302 float znlm; // Valeur Non Linearite inferieure
RCMISbed 0:13c98588f2fc 303 float znlM; // Valeur Non Linearite supérieure
RCMISbed 0:13c98588f2fc 304 float cti; // Valeur Constante de temps Integrale
RCMISbed 0:13c98588f2fc 305 float ctf; // Valeur Constante de temps Proportionnelle
RCMISbed 0:13c98588f2fc 306 float l; // Valeur calcul loi non lineaire
RCMISbed 0:13c98588f2fc 307 float i, i0; // Valeur calcul integral
RCMISbed 0:13c98588f2fc 308 float p; // Valeur calcul proportionnelle
RCMISbed 0:13c98588f2fc 309 // float fm[5]; // Valeur filtre moyenneur
RCMISbed 0:13c98588f2fc 310 float x, dX, X; // Valeur filtre passe bas
RCMISbed 0:13c98588f2fc 311 }axe[padNBAXEMAX];
RCMISbed 0:13c98588f2fc 312 struct{
RCMISbed 0:13c98588f2fc 313 bool value;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 314 }sw[padNBSWMAX];
RCMISbed 0:13c98588f2fc 315
RCMISbed 0:13c98588f2fc 316 // float roulis, tangage;
RCMISbed 0:13c98588f2fc 317 } PAD_t;