Diff: readCommands.cpp

Revision:

1:0cb065f9d55a

diff -r 333434a8611b -r 0cb065f9d55a readCommands.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/readCommands.cpp	Mon May 18 19:04:41 2020 +0000
@@ -0,0 +1,374 @@
+#include <stdio.h>
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+#include "MotorControl.h"
+#include<string>
+
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// MOTOR COMMAND READ FUNCTIONS
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void readDigInput(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read digital inputs
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DIGITAL INPUTS\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;                   
+    }   
+} 
+
+void readDigOutput(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read digital inputs
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DIGITAL OUTPUTS\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;                   
+    }   
+} 
+
+void readCurrent(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read the motor current command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ CURRENT ACTUAL\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;             
+    }       
+}  
+
+void readDrvReg(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read drive register command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE REGISTER\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }   
+} 
+
+void readDrvRegExt(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read drive register extended command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE REGISTER EXTENDED\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array); 
+        //mc_usart.printf("%s",array);         
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;          
+    }
+} 
+
+void readTemp(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read motor temperature command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE TEMPERATURE\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;    
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;                   
+    } 
+} 
+
+void readVoltage(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read motor voltage command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE VOLTAGE\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }      
+}  
+
+void readDrvWorkSet(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read drive working settings command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE WORKING SETTINGS\r");//<CR>      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true; 
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;           
+    } 
+} 
+
+void readDrvWorkSetExt(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ DRIVE WORKING SETTINGS EXTENDED\r");//<CR>       
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;           
+    }  
+} 
+
+void readErrReg(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read error register command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ ERROR REGISTER\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true; 
+        led1=0; 
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    } 
+} 
+
+void readFBboostCur(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ FEEDBACK BOOST CURRENT\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;             
+    }  
+}
+
+void readFBstat(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ FEEDBACK STATUS\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;           
+    }  
+}
+
+void readFWVwersion(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read the firmware version command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ FIRMWARE VERSION\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);  
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;  
+        led1=0;
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+    
+}
+
+void readFWChecksum(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read the firmware checksum command
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ FIRMWARE CHECKSUM\r");      
+        mc_debug.printf("%s",array);   
+        //mc_usart.printf("%s",array);           
+        rxMsgPending = true; 
+        led1=0;  
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}
+
+void readMastReg(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ MASTER REGISTER\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}
+
+void readMinCur(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ MIN CURRENT\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}
+
+void readMaxCur(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ MAX CURRENT\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}
+
+void readBoostCur(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ BOOST CURRENT\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}
+
+void readNomCur(char *array){
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Read
+//
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
+    if(rxMsgPending == false){
+        sprintf(array,"READ NOMINAL CURRENT\r");//<CR>        
+        mc_debug.printf("%s",array);
+        //mc_usart.printf("%s",array);        
+        rxMsgPending = true;
+        led1=0;   
+        
+        if(cmdCnt < COMMANDS_TO_TEST) 
+            cmdCnt++;
+        else
+            cmdCnt=0;         
+    }  
+}