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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "Robot.h" 00003 #include "ur_Bertl.h" 00004 00005 Robot bertl; 00006 00007 void TurnRight() 00008 { 00009 bertl.TurnRigth(); 00010 } 00011 00012 void TurnLeft() 00013 { 00014 bertl.TurnLeft(); 00015 } 00016 00017 void Move() 00018 { 00019 bertl.Move(); 00020 } 00021 00022 void MoveBack() 00023 { 00024 bertl.MoveBackwards(); 00025 } 00026 00027 bool FrontIsClear() 00028 { 00029 if(bertl.frontIsClear()) 00030 return true; 00031 else 00032 return false; 00033 } 00034 00035 void AllFrontLedOn() 00036 { 00037 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_FRONT); 00038 } 00039 00040 void AllFrontLedOff() 00041 { 00042 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_FRONT); 00043 } 00044 00045 void AllBackLedOn() 00046 { 00047 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_BACK); 00048 } 00049 00050 void AllBackLedOff() 00051 { 00052 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_BACK); 00053 } 00054 00055 void AllLedOn() 00056 { 00057 bertl.TurnLedOn(LED_ALL); 00058 } 00059 00060 void AllLedOff() 00061 { 00062 bertl.TurnLedOff(LED_ALL); 00063 } 00064 00065 void AlertLights() 00066 { 00067 for(int x=0; x<3; x++) 00068 { 00069 bertl.TurnLedOn(LED_FL2); 00070 bertl.TurnLedOn(LED_FR2); 00071 bertl.TurnLedOn(LED_BL1); 00072 bertl.TurnLedOn(LED_BR1); 00073 wait(0.1); 00074 bertl.TurnLedOff(LED_FL2); 00075 bertl.TurnLedOff(LED_FR2); 00076 bertl.TurnLedOff(LED_BL1); 00077 bertl.TurnLedOff(LED_BR2); 00078 } 00079 } 00080 00081 void BlinkLeft() 00082 { 00083 for(int x=0; x<3; x++) 00084 { 00085 bertl.TurnLedOn(LED_FL2); 00086 bertl.TurnLedOn(LED_BL1); 00087 wait(0.1); 00088 bertl.TurnLedOff(LED_FL2); 00089 bertl.TurnLedOff(LED_BL1); 00090 } 00091 } 00092 00093 void BlinkRight() 00094 { 00095 for(int x=0; x<3; x++) 00096 { 00097 bertl.TurnLedOn(LED_FR2); 00098 bertl.TurnLedOn(LED_BR2); 00099 wait(0.1); 00100 bertl.TurnLedOff(LED_FR2); 00101 bertl.TurnLedOff(LED_BR2); 00102 } 00103 } 00104 00105 int main() 00106 { 00107 while(1) 00108 { 00109 00110 } 00111 }
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