Ryo Ogata / Mbed 2 deprecated jumpROBO6_3

10/22

Dependencies:   ColorSensor1 Servo mbed

main.h@0:fa26bf0aad5e, 2013-10-22 (annotated)

Committer:
OGA
Date:
Tue Oct 22 07:19:27 2013 +0000
Revision:
0:fa26bf0aad5e
10/22;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
OGA 0:fa26bf0aad5e 1 ///////////////////////////////////////OGATA//////////////////////////////////////////
OGA 0:fa26bf0aad5e 2 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
OGA 0:fa26bf0aad5e 3 //センサの数
OGA 0:fa26bf0aad5e 4 #define COLOR_NUM 6
OGA 0:fa26bf0aad5e 5
OGA 0:fa26bf0aad5e 6 //閾値
OGA 0:fa26bf0aad5e 7 #define R_THR 65
OGA 0:fa26bf0aad5e 8 #define G_THR 65
OGA 0:fa26bf0aad5e 9 #define B_THR 65
OGA 0:fa26bf0aad5e 10 #define PINR_THR 2000
OGA 0:fa26bf0aad5e 11
OGA 0:fa26bf0aad5e 12
OGA 0:fa26bf0aad5e 13 enum{
OGA 0:fa26bf0aad5e 14 GO,
OGA 0:fa26bf0aad5e 15 STOP
OGA 0:fa26bf0aad5e 16 };
OGA 0:fa26bf0aad5e 17
OGA 0:fa26bf0aad5e 18 //TextLCD lcd(p30, p29, p28, p27, p26, p25, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7
OGA 0:fa26bf0aad5e 19 ColorSensor color0(p20, p17, p18, p19, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 20 ColorSensor color1(p16, p13, p14, p15, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 21 ColorSensor color2(p12, p9, p10, p11, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 22 ColorSensor color3(p8, p5, p6, p7, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 23
OGA 0:fa26bf0aad5e 24 ColorSensor color4(p24, p21, p22, p23, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 25 ColorSensor color5(p30, p25, p26, p29, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 26 //ColorSensor color4(p26, p23, p24, p25, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 27 //ColorSensor color5(p30, p27, p28, p29, 10);
OGA 0:fa26bf0aad5e 28
OGA 0:fa26bf0aad5e 29 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
OGA 0:fa26bf0aad5e 30 DigitalOut led[4] = {LED1,LED2,LED3,LED4};
OGA 0:fa26bf0aad5e 31 //DigitalOut air[2] = {p7,p8};
OGA 0:fa26bf0aad5e 32
OGA 0:fa26bf0aad5e 33
OGA 0:fa26bf0aad5e 34 //Servo myservo1(p21);
OGA 0:fa26bf0aad5e 35 //DigitalIn sw1(p22);
OGA 0:fa26bf0aad5e 36
OGA 0:fa26bf0aad5e 37
OGA 0:fa26bf0aad5e 38
OGA 0:fa26bf0aad5e 39 Timer color_t[COLOR_NUM];
OGA 0:fa26bf0aad5e 40 Timer jump_t;
OGA 0:fa26bf0aad5e 41 Ticker interrupt0;
OGA 0:fa26bf0aad5e 42
OGA 0:fa26bf0aad5e 43
OGA 0:fa26bf0aad5e 44 void rivisedate ();
OGA 0:fa26bf0aad5e 45 void colorUpdate (uint8_t mode);
OGA 0:fa26bf0aad5e 46 uint16_t moving_ave(uint8_t num, uint16_t data);
OGA 0:fa26bf0aad5e 47 uint8_t robotFront();
OGA 0:fa26bf0aad5e 48 uint8_t jumpInstruction(uint8_t front);
OGA 0:fa26bf0aad5e 49 void jumpAction(uint8_t threshold);
OGA 0:fa26bf0aad5e 50
OGA 0:fa26bf0aad5e 51
OGA 0:fa26bf0aad5e 52 double proportional = 0;
OGA 0:fa26bf0aad5e 53 uint16_t com_val = 0;
OGA 0:fa26bf0aad5e 54 unsigned redp[COLOR_NUM], greenp[COLOR_NUM], bluep[COLOR_NUM];
OGA 0:fa26bf0aad5e 55 double rir,rib ;
OGA 0:fa26bf0aad5e 56 int cAve[COLOR_NUM] = {0}, roboF, jumI;
OGA 0:fa26bf0aad5e 57
OGA 0:fa26bf0aad5e 58
OGA 0:fa26bf0aad5e 59 enum{
OGA 0:fa26bf0aad5e 60 WAIT,
OGA 0:fa26bf0aad5e 61 STRAIGHT,
OGA 0:fa26bf0aad5e 62 TURN,
OGA 0:fa26bf0aad5e 63 COMP
OGA 0:fa26bf0aad5e 64 };