CONTROL ARAÑA
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 00003 #include "main.h" 00004 00005 00006 00007 00008 Serial command(USBTX, USBRX); 00009 00010 00011 00012 int main() { 00013 init_servo(); 00014 init_serial(); 00015 00016 debug_m("inicio \n"); 00017 uint32_t read_cc; 00018 while(1) 00019 { 00020 read_cc=read_command(); 00021 switch (read_cc) { 00022 case 0x01: moving(); break; 00023 case 0x02: moving(); break; 00024 case 0x03: moving(); break; 00025 default: debug_m("error de comando. \n");break ; 00026 } 00027 } 00028 } 00029 00030 00031 00032 uint32_t read_command() 00033 { 00034 // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, 00035 00036 00037 00038 char intc=command.getc(); 00039 00040 while(intc != '<' ) 00041 intc=command.getc(); 00042 return command.getc(); 00043 } 00044 00045 00046 void init_serial() 00047 { 00048 command.baud(9600); 00049 } 00050 00051 00052 void moving(){ 00053 debug_m("se inicia el comado mover..\n"); 00054 00055 char nmotor=command.getc(); 00056 char grados=command.getc(); 00057 debug_m("SE MUEVE EL MOTOR %d, EN %d GRADOS ..\n", nmotor,grados ); 00058 char endc=command.getc(); 00059 mover_ser(nmotor,grados); 00060 00061 debug_m("fin del comado MOVER ..\n"); 00062 00063 } 00064 00065 void debug_m(char *s , ... ){ 00066 #if DEBUG 00067 command.printf(s); 00068 #endif 00069 }
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