Bertl

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main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "const.h"
00003 #include "Robot.h"
00004 #include "ur_Bertl.h"
00005 Robot bertl;
00006 bool Ultraschallsensor ()
00007 {
00008     if(bertl.FrontIsClear())
00009     {
00010         return true;
00011     }
00012     else 
00013     {
00014         return false;
00015     }
00016         
00017 }
00018 void Alarmblinkanlage ()
00019 {
00020     bertl.TurnLedOn(LED_ALL_FRONT);
00021     bertl.TurnLedOn(LED_ALL_BACK);
00022     wait(0.1);
00023     bertl.TurnLedOff(LED_ALL_FRONT);
00024     bertl.TurnLedOff(LED_ALL_BACK);
00025             
00026 }
00027 void FrontscheinwerferAn ()
00028 {
00029     bertl.TurnLedOn(LED_FL1); 
00030     bertl.TurnLedOn(LED_FR1);    
00031 }
00032 void FrontscheinwerferAus ()
00033 {
00034     bertl.TurnLedOff(LED_FL1); 
00035     bertl.TurnLedOff(LED_FR1); 
00036 }
00037 
00038 
00039 
00040 void BlinkenLinks()
00041 { 
00042  int a=0;
00043  int b=1;
00044     while(a<b)
00045     {
00046         bertl.TurnLedOn(LED_BL1);
00047         bertl.TurnLedOn(LED_FL2);
00048         wait(0.1);
00049         bertl.TurnLedOff(LED_BL1);
00050         bertl.TurnLedOff(LED_FL2);
00051         a++;
00052     }
00053 }
00054 
00055 
00056 void BlinkenRechts()
00057 {
00058      int a=0;
00059      int b=1;
00060     while(a<b)
00061     {
00062         bertl.TurnLedOn(LED_FR2);
00063         bertl.TurnLedOn(LED_BR2);
00064         wait(0.1);
00065         bertl.TurnLedOff(LED_FR2);
00066         bertl.TurnLedOff(LED_BR2);
00067         a++;
00068     }
00069 }
00070 
00071 
00072 
00073 int main() 
00074 {
00075    
00076    
00077     while(1)
00078     {
00079         
00080     
00081         if(Ultraschallsensor()) 
00082         {
00083             Alarmblinkanlage();
00084             bertl.MoveBackwards();
00085             BlinkenLinks();
00086             bertl.TurnLeft();
00087             bertl.Move();
00088             BlinkenRechts();
00089             bertl.TurnRigth();
00090         }
00091         else
00092         {
00093             bertl.Move();
00094         }
00095         
00096     }
00097 }