Bertl
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "const.h" 00003 #include "Robot.h" 00004 #include "ur_Bertl.h" 00005 Robot bertl; 00006 bool Ultraschallsensor () 00007 { 00008 if(bertl.FrontIsClear()) 00009 { 00010 return true; 00011 } 00012 else 00013 { 00014 return false; 00015 } 00016 00017 } 00018 void Alarmblinkanlage () 00019 { 00020 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_FRONT); 00021 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_BACK); 00022 wait(0.1); 00023 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_FRONT); 00024 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_BACK); 00025 00026 } 00027 void FrontscheinwerferAn () 00028 { 00029 bertl.TurnLedOn(LED_FL1); 00030 bertl.TurnLedOn(LED_FR1); 00031 } 00032 void FrontscheinwerferAus () 00033 { 00034 bertl.TurnLedOff(LED_FL1); 00035 bertl.TurnLedOff(LED_FR1); 00036 } 00037 00038 00039 00040 void BlinkenLinks() 00041 { 00042 int a=0; 00043 int b=1; 00044 while(a<b) 00045 { 00046 bertl.TurnLedOn(LED_BL1); 00047 bertl.TurnLedOn(LED_FL2); 00048 wait(0.1); 00049 bertl.TurnLedOff(LED_BL1); 00050 bertl.TurnLedOff(LED_FL2); 00051 a++; 00052 } 00053 } 00054 00055 00056 void BlinkenRechts() 00057 { 00058 int a=0; 00059 int b=1; 00060 while(a<b) 00061 { 00062 bertl.TurnLedOn(LED_FR2); 00063 bertl.TurnLedOn(LED_BR2); 00064 wait(0.1); 00065 bertl.TurnLedOff(LED_FR2); 00066 bertl.TurnLedOff(LED_BR2); 00067 a++; 00068 } 00069 } 00070 00071 00072 00073 int main() 00074 { 00075 00076 00077 while(1) 00078 { 00079 00080 00081 if(Ultraschallsensor()) 00082 { 00083 Alarmblinkanlage(); 00084 bertl.MoveBackwards(); 00085 BlinkenLinks(); 00086 bertl.TurnLeft(); 00087 bertl.Move(); 00088 BlinkenRechts(); 00089 bertl.TurnRigth(); 00090 } 00091 else 00092 { 00093 bertl.Move(); 00094 } 00095 00096 } 00097 }
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