potmeter motor aansturing
Dependencies: MODSERIAL mbed Project_script_encoder QEI
Fork of Project_script by
main.cpp@24:b995fff06d4e, 2018-11-02 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Fri Nov 02 07:58:12 2018 +0000
- Revision:
- 24:b995fff06d4e
- Parent:
- 23:d8ab6dcc48ec
blabla
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 3 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 4 | AnalogIn potmetervalue1 (A1); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 5 | AnalogIn potmetervalue2 (A2); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 6 | DigitalIn button2 (D10); //Let op, is deze niet bezet? |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 7 | InterruptIn encoderA (D9); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 8 | InterruptIn encoderB (D8); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 9 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 10 | DigitalOut directionpin1 (D4); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 11 | DigitalOut directionpin2 (D7); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 12 | PwmOut pwmpin1 (D5); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 13 | PwmOut pwmpin2 (D6); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 14 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 15 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 16 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 17 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 18 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 19 | //Global variables |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 20 | int encoder = 0; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 21 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 22 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 23 | //Functions |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 24 | void encoderA_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 25 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 26 | if(encoderB==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 27 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 28 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 29 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 30 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 31 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 32 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 33 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 34 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 35 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 36 | void encoderA_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 37 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 38 | if(encoderB==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 39 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 40 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 41 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 42 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 43 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 44 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 45 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 46 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 47 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 48 | void encoderB_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 49 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 50 | if(encoderA==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 51 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 52 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 53 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 54 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 55 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 56 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 57 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 58 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 59 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 60 | void encoderB_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 61 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 62 | if(encoderA==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 63 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 64 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 65 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 66 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 67 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 68 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 69 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 70 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 71 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 72 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 73 | // Main function start. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 74 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 75 | int main() |
MarijkeZondag | 3:a3ad58758696 | 76 | { |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 77 | pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 78 | pc.printf("hello\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 79 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 80 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 81 | encoderA.rise(&encoderA_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 82 | encoderA.fall(&encoderA_fall); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 83 | encoderB.rise(&encoderB_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 84 | encoderB.fall(&encoderB_fall); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 85 | |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 86 | while (true) |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 87 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 88 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 89 | float u1 = potmetervalue1; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 90 | float u2 = potmetervalue2; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 91 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 92 | float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 93 | float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 94 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 95 | //pc.printf("motorwaarde 1: %f en %f\n\r ",m1,m2); |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 96 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 97 | if(m1>0.5) |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 98 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 99 | pc.printf("Ik heet Klaas\n\r"); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 100 | directionpin1.write(1); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 101 | pwmpin1 = fabs(m1); |
MarijkeZondag | 24:b995fff06d4e | 102 | //wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 103 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 104 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 105 | else if(m1<-0.5) |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 106 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 107 | pc.printf("Ik heet Bert\n\r"); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 108 | directionpin1.write(0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 109 | pwmpin1 = fabs(m1); |
MarijkeZondag | 24:b995fff06d4e | 110 | //wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 111 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 112 | else |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 113 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 114 | pwmpin1 = 0; |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 115 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 116 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 117 | if(m2>0.5) |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 118 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 119 | pc.printf("Ik heet Maria\n\r"); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 120 | directionpin2.write(1); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 121 | pwmpin2 = fabs(m2); |
MarijkeZondag | 24:b995fff06d4e | 122 | // wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 123 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 124 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 125 | else if(m2<-0.5) |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 126 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 127 | pc.printf("Ik heet Ellis\n\r"); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 128 | directionpin2.write(0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 129 | pwmpin2 = fabs(m2); |
MarijkeZondag | 24:b995fff06d4e | 130 | // wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 131 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 132 | else |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 133 | { |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 134 | pwmpin2 = 0; |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 135 | } |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 136 | pc.printf("M1 waarde %f en M2 waarde %f \r\n",m1,m2); |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 137 | |
MarijkeZondag | 23:d8ab6dcc48ec | 138 | //pc.printf("Encoder count: %i \n\r",encoder); //We moeten de encoder counts nog omzetten naar radialen of graden? |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 139 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 140 | } |
MarijkeZondag | 4:fbea05c8fe2b | 141 |