File content as of revision 219:2d3475d0dd1b:

#include "Global.h"

int Dif_QEI;

int FFF=0;//для заплатки

unsigned int tempmod=64,tempmod2=1;
unsigned int tempReper,tempReper2;
int Pulse_8Point;
int Pulse_16Point;
int Pulse_32Point;
int Pulse_64Point;
int Pulse_96Point;
int Pulse_128Point;
int Pulse_16PointD;
unsigned int CaunAddPlus	=0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП
unsigned int CaunAddMin	    =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП

int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера
int temp32=0;
int Buff_1Point			[512];			
int Buff_32Point		[32];		
int Buff_64Point		[32];
int Buff_96Point		[32];
int Buff_128Point		[32];	
int Buff_16Point		[32];
int Buff_16PointD		[32];
int Buff_8Point			[32];
int Buff_Restored_sin 	[32];
int Buff_Restored_sin2 	[32];
void D_QEI(void)
{
  
    Dif_QEI=0;
    Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
    
    
    
    //LPC_QEI->CON = 0xF;			
    Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
  /*  temp32   =   Dif_QEI;
    Gyro.CuruAngle32 += temp32;
    temp32=0;*/
    Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
    
   

    if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
    if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
    
   /*  sprintf((Time)," %d %d %d \r\n",Gyro.CaunPlusReperAdd,Gyro.CaunMinReperAdd, Dif_QEI);
     WriteCon(Time);*/
    Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI ; 	// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
    
 

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_8Point -= Buff_1Point[(CountV255-8) & 0xff];                    // заполнение буфера накопленых приращений за 8 тактов
        Buff_8Point[CountV31] = (Pulse_8Point);

        Pulse_16Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16Point -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов
        Buff_16Point[CountV31] =  (Pulse_16Point );

        Pulse_32Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_32Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 32 тактов
        Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
        Buff_32Point[CountV31] = (Pulse_32Point );
                
        Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-64) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за  64 тактов
        Buff_64Point[CountV31] = (Pulse_64Point );
        
        Pulse_96Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_96Point -= Buff_1Point[(CountV255-96) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 96 тактов
        Buff_96Point[CountV31] = (Pulse_96Point );
        
        Pulse_128Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_128Point -= Buff_1Point[(CountV255-128) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 128 тактов
        Buff_128Point[CountV31] = (Pulse_128Point );


        Pulse_16PointD += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов Двойныз
        Pulse_16PointD += Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];									//
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff];									// 
        Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ;
     
     
     

        
        
        
        
        
     
     
        Buff_Restored_sin  [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31])*2 - Buff_32Point[CountV31];
    
        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31];  // счетчик положительных импульсов
    	else 									CaunAddMin  -= Buff_Restored_sin [CountV31]; //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	
    	
 //   	if((Buff_1Point[CountV31]) > 0)    	    Gyro.CaunPlusRateAdd  +=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик положительных импульсов
 //   	else 									Gyro.CaunMinRateAdd   -=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	/*
    	if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)    Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик положительных импульсов
    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	*/
    
     //   if(Buff_Restored_sin [CountV31]>0)  	    Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255 - 8 /*Gyro.FrqPhase*/)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
     //   else 									  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255 - 8 /* Gyro.FrqPhase*/)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    
    	//if((Buff_1Point[CountV255]) > 0)       	Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
    	//else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды*/
    	
    	
  //  	if (LPC_QEI->STAT)	 Gyro.CaunMinReperAdd -= Dif_QEI;
  //	else 				 Gyro.CaunPlusReperAdd += Dif_QEI;
		

    	
    	
    	
    	
    	switch(CountV31){
        case 31: 
        Gyro.CaunMinRate = Gyro.CaunMinRateAdd;
        Gyro.CaunPlusRate = Gyro.CaunPlusRateAdd;
        Gyro.CaunMinRateAdd  = 0; 
        Gyro.CaunPlusRateAdd = 0;
        break;
        /*   case 10:  
    	   

            sprintf((Time)," %d %d \r\n", Gyro.CaunMinReper, Gyro.CaunPlusReper);
   			WriteCon(Time); 	*/
   			 
        break;
        }
    	if(Gyro.FrqPhase==CountV31)
    	{
    	   //tempReper2=0;
    	   /* Gyro.CaunMinReper  = Gyro.CaunMinReperAdd;
            Gyro.CaunPlusReper = Gyro.CaunPlusReperAdd;
            Gyro.CaunMinReperAdd  = 0; 
            Gyro.CaunPlusReperAdd = 0;*/
        }
        
        
        
      if(Dif_QEI > 0)  
      {
      	if(tempReper)
      	{
      		Gyro.CaunMinReper  = Gyro.CaunMinReperAdd;
	        Gyro.CaunPlusReper = Gyro.CaunPlusReperAdd;
	        Gyro.CaunMinReperAdd  = 0; 
	        Gyro.CaunPlusReperAdd = 0;
	        Gyro.Reper_Event=1;
	      //  Gyro.CuruAngle  += Gyro.CaunPlusReper-Gyro.CaunMinReper;
	        tempReper=0;
	    }
      	Gyro.CaunPlusReperAdd	+=	Dif_QEI;
      }
      else 
      { 
        tempReper=1;
        Gyro.CaunMinReperAdd		-=	Dif_QEI;
       	
      }
      
    	Gyro.CuruAngle  	+=  Buff_32Point [CountV31];  
    	Gyro.CuruAngle64  	+=  Buff_64Point [CountV31];
		Gyro.CuruAngle96	+=  Buff_96Point [CountV31]; 
		Gyro.CuruAngle128	+=  Buff_128Point [CountV31];  	
 	
	

}