Dmitry Kovalev
/
LG2
fork
Fork of LG by
MTimer.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2016-04-02
- Revision:
- 108:030cdde08314
- Parent:
- 107:4d178bcc9d8a
- Child:
- 112:4a96133a1311
File content as of revision 108:030cdde08314:
#include "MTimer.h" #include "LPC17xx.h" #include "MTimer.h" #include "vibro.h" #include "QEI.h" #include "Global.h" #include "SPI.h" #include "InputOutput.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////TIMER1//////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////инициализация таймера 1 ///////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// //unsigned int CountV=0; //unsigned int CountVf=0 ; unsigned int CountV31=0; unsigned int CountV255=0 ; unsigned int CountV64 = 0; unsigned int Init_TIM1 (unsigned int TimerInterval ) { LPC_TIM1->MR0 = TimerInterval; LPC_TIM1->MCR = 3; /* Interrupt and Reset on MR1 */ NVIC_EnableIRQ(TIMER1_IRQn); } ///////////////////////////////////////////////////// /////////////////////EVENT/////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 1Hz /////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_1Hz(void)// событие раз в 1 Гц { int i,t; if (Event1Hz) { Event1Hz--; Discharg (); BackLight (); // sprintf(Time,"\r\n"); /* for ( i = 0; i < 32; i++ ) { sprintf (Time," <%05d> ", Buff_32Point[i]); WriteCon(Time); }*/ // WriteCon("\n\r"); /* sprintf((Time),"%d", Spi.DAC_B); WriteCon(Time); WriteCon("\n\r");*/ if( Rate_Flag)CMD_Rate(); // } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 1kHz ////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_1KHz(void)// событие раз в 1 кГц { if (Event1K) { Event1K --; Time1K++; if (Time1K == 1000) { Time1K = 0; Event1Hz ++; Time1Hz++; } } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 100kHz ////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_100KHz(void)// событие раз в 100 кГц { if (Event100K) { Event100K --; Time100K++; PinCheng(); // чтение регистра состояния выводов(вибро, полсветка, поджиг, LED) и управление выводами. if (OutBufCon1Count) { OutBufCon1Count--; // обратный отсчет для управления ногой и формирование задержки на выдачу } if (Time100K == 100) { Time100K = 0; Event1K ++; } } } ///////////////////////////////////////////////////// //////////////////vibro EVENT//////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_Vibro(void)// событие от вибр { if (EventVibro) { EventVibro --; } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////включение таймера 1////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// void enable_timer1( void ) { LPC_TIM1->TCR = 1; return; } ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////прерывание таймера 1////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// __irq void TIMER1_IRQHandler (void) { ResetCS(ADC); //prepare ADC for sampling SetDAC(DAC); CountV255++; CountV255 &= 0xff; CountV31 =CountV255 & 0x1f; CountV64 = CountV255 & 0x3f; SetCS(ADC); //start ADC sampling ResetDAC(DAC); D_QEI(); //чтение данных по счетчику cheng(); // расчет вибропривода // Gyro.CuruAngle += ((Buff_1Point [CountV255])*32)-Buff_32Point [CountV255]; // Gyro.CuruAngle += Buff_1Point [CountV255]*32 + ((Buff_1Point [(CountV255 - 1 - 32) & 0xff] *32) - Buff_32Point [(CountV255 - 1) & 0xff]) - ((Buff_1Point [(CountV255 - 32) & 0xff] *32) - Buff_32Point [(CountV255 ) & 0xff]); // Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [(CountV255 + 32) & 0xff]; //- Buff_32Point [(CountV255 ) & 0xff]; Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31];// - Buff_1Point [(CountV255 - 1) & 0xff]*32; //Gyro.OldCuruAngle = Gyro.CuruAngle; //Gyro.CuruAngle = Gyro.CuruAngle + Buff_32Point [CountV255]; //Gyro.Num += Gyro.CuruAngle-Gyro.OldCuruAngle; SPI_Exchange(); //Чтение ADS_SPI LPC_TIM1->IR = 1; } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////TIMER2////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////инициализация таймера 2 ///////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// unsigned int Init_TIM2 (void) { LPC_TIM2->MR0 = 250; LPC_TIM2->MCR = 3; /* Interrupt and Reset on MR0 */ NVIC_EnableIRQ(TIMER2_IRQn); return 1; } ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////включение таймера 2////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// void enable_timer2(void) { LPC_TIM2->TCR = 1; LPC_TIM2->TCR = 0x01; } /////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////прерывание таймера 2////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////// __irq void TIMER2_IRQHandler (void) { LPC_TIM2->IR = 1; Global_Time++; Time_UART++; Time_vibro++; Time_1kHz++; VibroOut(); Event100K --; }