Kotaro Yamamoto / Qcal

Q-rover-Kai用計算ライブラリ　使用非推奨　動作未確認　あんまり意味なかった

Qcal.h@0:5ed58f4ef4fb, 2017-12-07 (annotated)

Committer:
KOTAROYamamoto
Date:
Thu Dec 07 08:53:42 2017 +0000
Revision:
0:5ed58f4ef4fb
Q-rover-Kai??????????????????????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 1 /***********
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 2 *絶対にQ-rover-Kaiを50行以内で動かすという強い気持ち
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 3 ***********/
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 4 #include "mbed.h"
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 5 #include <math.h>
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 6 #ifndef QCAL_H
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 7 #define QCAL_H
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 8
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 9
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 10 class QCal{
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 11 public:
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 12 QCal(float gn,float ge,float lat1,float lon1);
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 13
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 14 float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 15 float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 16
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 17 float an;//理想回転角
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 18
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 19 float lat1;//緯度一度あたりの距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 20 float lon1;//経度一度あたりの距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 21
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 22 float X;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 23 float Y;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 24
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 25 float X2;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 26 float Y2;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 27
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 28 private:
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 29 float pan;
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 30 float dan;
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 31
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 32 };
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 33
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 34 float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 35 float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 36
KOTAROYamamoto 0:5ed58f4ef4fb 37 #endif