Jimmy Maingam / StrategieLibRobot1

sequences des strats

Strategie.cpp@7:392aa81893eb, 2019-05-30 (annotated)

Committer:
JimmyAREM
Date:
Thu May 30 03:00:55 2019 +0000
Revision:
7:392aa81893eb
Parent:
6:db41c3f7245e
Child:
8:55fe932fd696
C

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UserRevisionLine numberNew contents of line
JimmyAREM 0:a89fe490343e 1 #include "Strategie.h"
JimmyAREM 0:a89fe490343e 2
JimmyAREM 7:392aa81893eb 3 char bufferScore[3]= {'0','0','0'};
JimmyAREM 1:785b37686185 4
JimmyAREM 0:a89fe490343e 5 bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 6 int typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 7
JimmyAREM 7:392aa81893eb 8 extern bool finActions;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 9 extern int distanceUltrasonGauche;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 10 extern int distanceUltrasonDroit;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 11 extern int distanceUltrasonArriere;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 12
JimmyAREM 0:a89fe490343e 13 extern int distanceTOF1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 14 extern int distanceTOF2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 15 extern int distanceTOF3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 16 extern int distanceTOF4;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 17 extern int distanceTOF5;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 18
JimmyAREM 0:a89fe490343e 19
JimmyAREM 0:a89fe490343e 20 extern bool stopCapteurs;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 21
JimmyAREM 0:a89fe490343e 22
JimmyAREM 1:785b37686185 23 Timeout tempsArretMvt;
JimmyAREM 1:785b37686185 24
JimmyAREM 1:785b37686185 25
JimmyAREM 1:785b37686185 26
JimmyAREM 0:a89fe490343e 27 void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 28 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 29 bufferScore[0] = n1;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 30 bufferScore[1] = n2;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 31 bufferScore[2] = n3;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 32 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 33 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 34
JimmyAREM 0:a89fe490343e 35 void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 36 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 37 traitementBufferCapteurs();
JimmyAREM 7:392aa81893eb 38 if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 39 if( ((distanceUltrasonGauche <= 300) || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) ) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 40 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 41 } else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) ) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 42 stopCapteurs = true;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 43 } else {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 44 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 45 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 46 } else {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 47 stopCapteurs = false;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 48 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 49 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 50
JimmyAREM 1:785b37686185 51 void arretSystem()
JimmyAREM 1:785b37686185 52 {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 53
JimmyAREM 1:785b37686185 54 deplacement robot;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 55
JimmyAREM 1:785b37686185 56 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 57 robot.arreterRobot();
JimmyAREM 1:785b37686185 58 }
JimmyAREM 1:785b37686185 59
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 60 /*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 61
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 62
JimmyAREM 7:392aa81893eb 63 void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 1:785b37686185 64 {
JimmyAREM 1:785b37686185 65 write(bufferScore);
JimmyAREM 1:785b37686185 66 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 1:785b37686185 67 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 68 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 1:785b37686185 69 //on attend
JimmyAREM 1:785b37686185 70 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 1:785b37686185 71 }
JimmyAREM 1:785b37686185 72 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 73 initViolet();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 74 robot.initialisation();
JimmyAREM 1:785b37686185 75 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 1:785b37686185 76 tempsMatch.start();
JimmyAREM 1:785b37686185 77 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 78 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 79 if(finActions == true)
JimmyAREM 7:392aa81893eb 80 {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 81 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 82 finActions = false;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 83 }
JimmyAREM 1:785b37686185 84 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 1:785b37686185 85
JimmyAREM 7:392aa81893eb 86 case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
JimmyAREM 7:392aa81893eb 87
JimmyAREM 1:785b37686185 88 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 89 robot.ligne_droite_basique(3000);
JimmyAREM 1:785b37686185 90 robot.rotation_rel(90);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 91 //robot.ligne_droite_basique(127500);
JimmyAREM 1:785b37686185 92 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 93
JimmyAREM 7:392aa81893eb 94 break;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 95
JimmyAREM 7:392aa81893eb 96 default: {
JimmyAREM 7:392aa81893eb 97 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 98 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 99 motors_stop();
JimmyAREM 7:392aa81893eb 100 }
JimmyAREM 1:785b37686185 101 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 102 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 103
JimmyAREM 7:392aa81893eb 104 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 7:392aa81893eb 105 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 106 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 107 motors_stop();
JimmyAREM 7:392aa81893eb 108 while(1);
JimmyAREM 1:785b37686185 109 }
JimmyAREM 1:785b37686185 110 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 111 /*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 112
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 113
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 114 /*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 115
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 116
JimmyAREM 7:392aa81893eb 117 void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 118 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 119 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 120 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 121 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 122 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 123 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 124 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 125 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 126 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 127 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 128 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 129 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 130 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 131 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 132 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 133 switch (etapeMatch) {
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 134
JimmyAREM 7:392aa81893eb 135 case 0 : { /* On tourne pour aller vers le terrain adverse et on avance jusqu'au milieu du terrain */
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 136 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 137 robot.ligne_droite_basique(3000);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 138 robot.rotation_rel(-90);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 139 //robot.ligne_droite_basique(127500);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 140 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 141
JimmyAREM 7:392aa81893eb 142 break;
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 143 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 144 default: {
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 145 robot.vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 146 robot.vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 147 motors_stop();
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 148 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 149 }
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 150 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 151
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 152 //Arrêter les moteurs
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 153 robot.vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 154 robot.vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 155 motors_stop();
GuillaumeCH 6:db41c3f7245e 156 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 157 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 158
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 159 /*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 160
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 161
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 162 /*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 163
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 164
JimmyAREM 7:392aa81893eb 165 void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 166 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 167 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 168 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 0:a89fe490343e 169 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 170 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 171 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 172 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 173 }
JimmyAREM 1:785b37686185 174 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 175 initViolet();
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 176 robot.initialisation();//check si modif
JimmyAREM 0:a89fe490343e 177 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 178 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 179 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 180 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 181 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 182
JimmyAREM 7:392aa81893eb 183 case 0 : { /* On active l'expérience */
JimmyAREM 0:a89fe490343e 184 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 185 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 186 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 187 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 188 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 189
JimmyAREM 7:392aa81893eb 190 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 191 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 192 default: {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 193 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 194 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 195 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 196 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 197 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 198 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 199
JimmyAREM 0:a89fe490343e 200 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 201 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 202 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 203 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 204 while(1);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 205 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 206
JimmyAREM 0:a89fe490343e 207
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 208 /*-------- Fin Strategie classique violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 209
JimmyAREM 0:a89fe490343e 210
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 211 /*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 0:a89fe490343e 212
JimmyAREM 0:a89fe490343e 213
JimmyAREM 7:392aa81893eb 214 void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 0:a89fe490343e 215 {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 216 write(bufferScore);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 217 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 218 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 219 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 220 //on attend
JimmyAREM 0:a89fe490343e 221 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 0:a89fe490343e 222 }
JimmyAREM 1:785b37686185 223 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, 100.0);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 224 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 225 robot.initialisation();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 226 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 227 tempsMatch.start();
JimmyAREM 5:aa69d0e17c4e 228 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 229 while(tempsMatch <= TEMPSMATCH) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 230 switch (etapeMatch) {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 231
JimmyAREM 7:392aa81893eb 232 case 0 : { /* On active l'expérience */
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 233 typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
JimmyAREM 4:7a9a9720e4d0 234 robot.ligne_droite_basique(26500);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 235 robot.poussette(300);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 236 updateAndWriteScore('0', '4', '0');
JimmyAREM 0:a89fe490343e 237 etapeMatch++;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 238
JimmyAREM 7:392aa81893eb 239 break;
JimmyAREM 0:a89fe490343e 240 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 241 default: {
JimmyAREM 0:a89fe490343e 242 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 243 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 244 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 245 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 246 }
JimmyAREM 0:a89fe490343e 247 }
JimmyAREM 7:392aa81893eb 248
JimmyAREM 0:a89fe490343e 249 //Arrêter les moteurs
JimmyAREM 0:a89fe490343e 250 robot.vitesse_nulle_D(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 251 robot.vitesse_nulle_G(0);
JimmyAREM 0:a89fe490343e 252 motors_stop();
JimmyAREM 0:a89fe490343e 253 while(1);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 254 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 255
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 256 /*--------- Fin Strategie classique jaune --------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 257
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 258
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 259 /*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 260
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 261
JimmyAREM 7:392aa81893eb 262 void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 263 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 264 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 265 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 266 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 267 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 268 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 269 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 270 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 271 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 272 initViolet();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 273 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 274 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 275 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 276 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 277 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 278
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 279
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 280 /*-------- Fin Strategie RCVA violet -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 281
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 282
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 283 /*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 284
JimmyAREM 7:392aa81893eb 285 void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 286 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 287 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 288 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 289 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 290 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 291 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 292 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 293 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 294 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 295 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 296 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 297 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 298 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 299 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 300 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 301
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 302
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 303 /*-------- Fin Strategie RCVA jaune --------------------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 304
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 305 /*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 306
JimmyAREM 7:392aa81893eb 307 void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 308 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 309 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 310 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 311 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 312 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 313 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 314 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 315 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 316 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 317 initViolet();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 318 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 319 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 320 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 321 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 322 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 323
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 324
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 325 /*--------- Fin Strategie humiliation violet ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 326
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 327
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 328 /*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 329
JimmyAREM 7:392aa81893eb 330 void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Demarreur demarreur)
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 331 {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 332 write(bufferScore);
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 333 Timer tempsMatch; // timer en seconde
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 334 int etapeMatch = 0;
JimmyAREM 7:392aa81893eb 335 while(demarreur.getState() == false) {
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 336 //on attend
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 337 //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 338 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 339 tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
JimmyAREM 7:392aa81893eb 340 initJaune();
JimmyAREM 3:4810f8316e38 341 robot.initialisation();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 342 lancerTimerEcran();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 343 tempsMatch.start();
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 344 typeEvitement = ARRET;
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 345 }
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 346
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 347
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 348 /*--------- Fin Strategie humiliation jaune -----------------------------------------*/
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 349
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 350
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 351
JimmyAREM 2:e0402d1e9ed5 352