Diff: main.cpp
- Revision:
- 19:6cd6cc5c8b4c
- Parent:
- 18:3309329d5f42
- Child:
- 20:20573f55a5fd
--- a/main.cpp Mon May 07 19:52:54 2018 +0000
+++ b/main.cpp Thu May 10 18:10:15 2018 +0000
@@ -7,13 +7,6 @@
/* todo:
- - Beschleunigung: Wann & Wo?
- - Zentrieren
-
- Optimieren:
- - Beschleunigung
- - Zentrieren
- - über längere Strecke schneller fahren
- Abbiegen
*/
@@ -28,16 +21,14 @@
//Sensors:
- AnalogIn lineSensor(PA_4);
+ AnalogIn lineSensor(PC_5);
AnalogIn distance2(PC_3);
AnalogIn distance4(PB_1);
AnalogIn distance1(PC_2);
- AnalogIn distance3(PC_5);
IRSensor irSensorL (distance2);
IRSensor irSensorC (distance4);
IRSensor irSensorR (distance1);
- IRSensor irSensorB (distance3);
Timer t1;
@@ -98,7 +89,7 @@
}
//motion.runTask(route,r,true);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
route[r] = 0;
r--;
} while (junc < r );
@@ -163,7 +154,7 @@
}
}
- printf("Kreuzung: %d Schritt: %d\n", j, r);
+ //printf("Kreuzung: %d Schritt: %d\n", j, r);
}
//No wall left
if (lWall == 0) {
@@ -171,7 +162,7 @@
if (route[r] == LEFT) {
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
motion.rotateL();
@@ -181,10 +172,10 @@
}else if (route[r] == MOVE) {
route[r] = RIGHT;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
motion.rotateL();
@@ -195,7 +186,7 @@
// Kreuzung führt zu Sackgassen -> löschen
junction[j] = 0; /*Änderung alex*/
//if (j > 0) {j--;}
- printf("Kreuzung %d Schritt %d geloscht\n", j, r);
+ //printf("Kreuzung %d Schritt %d geloscht\n", j, r);
j -= 1;
//reverseToJunction(junction[j], r, route);
@@ -212,7 +203,7 @@
}
motion.runTask(route[r]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
route[r] = 0;
if ( r == junction[j] + 1) {
@@ -224,9 +215,9 @@
}
motion.stop();
- printf("Loop fertig\n");
+ //printf("Loop fertig\n");
r--;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
*/
do {
@@ -242,21 +233,21 @@
}
motion.runTask(route,r,true,junction[j]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]); //At work!!!!!
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]); //At work!!!!!
route[r] = 0;
r--;
} while (junction[j] < r ) ;
motion.stop();
- printf("Loop stop\n");
+ //printf("Loop stop\n");
}else{
route[r] = LEFT;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
@@ -270,10 +261,10 @@
if (route[r] == LEFT) {
route[r] = RIGHT;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
motion.scanMove();
@@ -283,7 +274,7 @@
junction[j] = 0; /*Änderung alex*/
//if (j > 0) {j--;}
- printf("Kreuzung %d Schritt %d geloscht\n", j, r);
+ //printf("Kreuzung %d Schritt %d geloscht\n", j, r);
j -= 1;
//reverseToJunction(junction[j], r, route);
@@ -300,7 +291,7 @@
}
motion.runTask(route[r]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
route[r] = 0;
if ( r == junction[j] + 1) {
@@ -311,9 +302,9 @@
}
motion.stop();
- printf("Loop fertig\n");
+ //printf("Loop fertig\n");
r--;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
*/
do {
@@ -329,18 +320,18 @@
}
motion.runTask(route,r,true,junction[j]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
route[r] = 0;
r--;
} while (junction[j] < r );
motion.stop();
- printf("Loop stop\n");
+ //printf("Loop stop\n");
}else{
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
motion.scanMove();
@@ -349,10 +340,10 @@
}else if (rWall == 0) {
route[r] = RIGHT;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
route[r] = MOVE;
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r++;
motion.rotateR();
@@ -363,7 +354,7 @@
}else if ((lWall + cWall + rWall) == 3) {
motion.rotate180();
- printf("Sackgasse Schritt: %d\n", r);
+ //printf("Sackgasse Schritt: %d\n", r);
r--;
t1.reset();
t1.start();
@@ -378,7 +369,7 @@
switch (route[r]) {
case MOVE:
motion.runTask(route,r,true, junction[j]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
r--;
break;
case LEFT:
@@ -391,7 +382,7 @@
motion.stop();
t1.reset();
t1.start();
- while (t1 < 1.0f) {}
+ while (t1 < 0.5f) {}
t1.stop();
}else{
@@ -406,7 +397,7 @@
}
//Run tasks in declining order
motion.runTask(route,r,true, junction[j]);
- printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
+ //printf("Schritt: %d, Befehl: %d\n", r, route[r]);
route[r] = 0;
r--;
}
Helvijs Kiselis
