German Camilo Diaz Mejia
Trabajo en el cual se realiza un PID, con los valores ingresados por medio de pulsadores, que son finalmente mostrados con el resultado en un lcd
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of
PID_con_pulsadores
by 
Melissa Elorza
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:96212ecff217
- Child:
- 1:744ee5bf7b7c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Oct 13 20:59:34 2015 +0000
@@ -0,0 +1,395 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+// se quiere que las constantes del controlador sean variables debido a que se desea ajustes a cambio en el setpoint.
+// la farma que se determino hacer fue que despues de mantener oprimido alguna de las constantes hasta cuenta de 1 en 1 hasta 10
+// luego que si aun esta oprimido cuenta de 10 en 10 hasta 100 y si aun esta oprimido cuenta de 100 en 100 hasta 999, de igual
+// de igual manera funciona para decendente, el unico que no cumple estas condisiones es (sp)que llega maximo hasta 3 debido a
+//que la salida analoga maxima son 3.21 voltios ya con la conversion realizada.
+AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga
+AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante);//funcion creada para incrementar el valor con el boton hundido
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante);//funcion entrada para decrementar el valor con el boton hundido
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn button1(PTC12); //incrementar
+DebouncedIn button2(PTC13);//decrementar
+DebouncedIn button3(PTC16);//cambiar
+DebouncedIn button4(PTC17); //enter
+int C1=0x0F;
+int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0;
+float error=0,pwmset,eInteg,pGain,ePrev,iGain,dGain,x;
+int main()
+{
+ lcd.cls();
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ while(1)
+ {
+
+ if (button1.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 1
+ {
+ led1 =!led1;
+
+ if (p==1)// posicion 1 en el LCD
+ {
+ ++sp;//incrementa de a uno
+ if (sp>=5) // se limita sp porque el mayor valor que toma es 3.2
+ {sp=5;
+ }
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");//borra el valor anterior
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);//decimal
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
+ }
+ else if (p==2) // cambia a posicion 2
+ {
+ kp = kp+1;
+ if (kp>=999)//se limita hasta 999
+ {
+ kp= 999;
+ }
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
+ kp=presionado_incremento(11,0,kp); //se llama la funcion de incremento para kp
+
+ }
+ else if (p==3) //cambia de posicion
+ {
+ ++ki;
+ if (ki>=999)
+ {
+ ki= 999;
+ }
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ wait (0.5);
+ ki = presionado_incremento(3,1,ki); //se llama la funcion de incremento para ki
+ }
+ else if (p==4)//cambia de posicion
+ {
+ ++kd;
+ if (kd>=999)
+ {
+ kd = 999;
+ }
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+ wait (0.5);
+ kd = presionado_incremento(11,1,kd); //se llama la funcion de incremento para kd
+ }
+ }
+ if (button2.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 2 decrementar
+ {
+ led2 =!led2;
+ if (p==1)
+ {
+ if (sp==0) // no mostrar nada evita valores negativos
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --sp;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);
+ wait(0.5);
+ sp = presionado_decremento(3,0,sp); //se utiliza la funcion decremento
+ }
+ }
+ if (p==2)
+ {
+ if (kp==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --kp;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+ wait(0.5);
+ kp = presionado_decremento(11,0,kp);
+ }
+ }
+ if (p==3)
+ {
+ if (ki==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --ki;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ wait(0.5);
+ ki = presionado_decremento(3,1,ki);
+ }
+ }
+ if (p==4)
+ {
+ if (kd==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --kd;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+ wait(0.5);
+ kd = presionado_decremento(11,1,kd);
+ }
+ }
+ }
+
+
+
+
+ if (button3.falling())//para el cambio de posicion
+ {
+ led3 =!led3;
+ if (p==1)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kp);
+
+
+ }
+ else if (p==2)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ki);
+ lcd.locate(3,1);
+
+ }
+ else if (p==3)
+ {
+ ++p;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kd);
+
+
+ }
+ else if (p==4)
+ {
+ p=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", sp);
+
+
+ }
+ }
+
+
+
+
+ //enter
+ if(button4.falling())
+ {
+ lcd.cls(); // al undir el boton 4 se borra la pantalla
+ //for (int h=0;h<100;h++)
+ //Vout= Vout+0.01;
+ while(bandera==0)
+ {
+ wait(0.2);
+ x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida que nuestra analoga pero en porcentaje
+ //x = x*(3.21/0.976801); // Voltios
+ //}
+ //pid
+ error = sp-x; // Calcula el error
+ pwmset = kp* error+ki * eInteg +kd* (error - ePrev); // ecuacion para el PID
+ pwmset=(0.976801/5)*pwmset; // como el voltaje calculado fue un porcentaje se realiza una convercion respectiva al valor de salida
+ Vout=pwmset;
+ eInteg =eInteg+ error; // integral
+ ePrev = error;
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("error=%f",error);
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("salida=%f",x);
+ if (button4.falling())
+ { bandera=1;
+ lcd.cls();
+ p=1;
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ }
+
+
+ }
+ bandera = 0;
+ }
+
+
+
+ }
+}
+
+
+
+// se intento de utilizar la funcion steady, pero esta no funciono cuando se mantenia presionado, por lo tanto se usaron banderas para que cuando
+// llegara a un valor determidado cambie de unidades
+// se crearon dos fnciones tanto de incremento como decremento ya que se reduce mucho codigo debido a que hay que crear 2 lineas de codigo para cada
+// cada constante kp, ki, kd y sp
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button1==0) // Cuando el boton 1 esta presionado
+ {
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+
+ if ((marc==2)&(i==1)) // entra cuando el modulo de la constante dividido 100 y el residuo es 0
+ {
+ constante = constante+100;
+ if (constante>=999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante+10;
+ if(constante%100==0){marc=2;} // si el residuo de la constante dividido 100, la bandera es igual a dos
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ ++constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+ marc=0;
+ return constante;
+ }
+
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button2==0) // cuando el boton 2 esta precionado
+ {
+
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+ if ((marc==2)&(i==1))
+ {
+ constante = constante-100;
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante-10;
+ if(constante%100==0){marc=2;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ --constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+
+ marc=0;
+ return constante;
+ };