Diff: main.cpp

Revision:

4:7b8bf798bb72

Parent:

3:dfb4b8d37bab

Child:

5:353ed56417a2

--- a/main.cpp	Fri Oct 14 10:09:44 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 14 10:34:17 2016 +0000
@@ -24,20 +24,20 @@
 
 void GetDirections()
 {
-    if (rechts == 1) {
+    if ((rechts == 1) && (links == 1))
+        {}
+    else if ((rechts == 1) && (draailinks == 0)) {
         draairechts = !draairechts;
+    } else if ((rechts == 1) && (draailinks == 1)) {
         draailinks = 0;
-    } else if (rechts == 0) {
+        draairechts = !draairechts;
+    } else if (links == 1) {
+        draailinks = !draailinks;
+    } else if ((links == 1) && (draairechts == 1)) {
         draairechts = 0;
-    } 
-    
-    if (links == 1) {
         draailinks = !draailinks;
-        draairechts = 0;
-    } else if (links == 0) {
-        draailinks = 0;
     }
-
+    wait(0.1);
     /*if ((rechts == 0) && (links == 0)) {
         draairechts = false;
         draailinks = false;
@@ -70,11 +70,7 @@
 }
 int main()
 {
-    pc.baud(115200);
-    pc.printf("hoi\n");
-    M1_rotate = 1;
-    M2_rotate = 1;
-    M3_rotate = 1;
+
 
     /*
         float GetReferenceVelocity() {
@@ -147,6 +143,19 @@
 
     while (true) {
         GetDirections();
+        if (draairechts == true) {
+            M1_Speed = 0.5;
+            M1_rotate = 0;
+        } else if (draailinks == true) {
+            M1_Speed = 0.5;
+            M1_rotate = 1;
+        } else if ((draailinks == false) && (draairechts == false)) {
+            M1_Speed = 0;
+        }
+    
+
+
+        /*
         if ((draailinks == true) && (draairechts == false)) {
             M1_Speed = 0.5;
             M1_rotate = 0;
@@ -156,9 +165,7 @@
         } else {
             M1_Speed = 0;
         }
-
-
-
+        */
 
         /*
         float M2 = M2_rotate.read();
@@ -171,4 +178,5 @@
         */
 
     }
+
 }