Revision 0:379fd298c42a, committed 2019-07-24

Comitter:

Cam53

Date:

Wed Jul 24 18:50:59 2019 +0000

Commit message:

App controlador PID

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r 379fd298c42a main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jul 24 18:50:59 2019 +0000
@@ -0,0 +1,242 @@
+//PROGRAMA PARA CONTROLAR EL VOLTAJE DE UN CAPACITOR EN UN CIRCUITO RC DESDE DISPOSITIVO ANDROID
+//ENVIAR LOS VALORES SEPARADOS POR COMAS
+#include "mbed.h"              
+#include "stdio.h"
+#include "string.h"
+#include "stdlib.h"
+
+//Variables y parametros del control PID
+float Kp=0,Ki=0,Kd=0,x=0,anchop=0;
+float Sp=0;//set point
+float ai,ek,ad,ap,err_v,o,yT,uk=0,Ts=0.01;
+float duty=0,med=0,an=0;
+
+
+AnalogIn   Vc(PTB0);//voltaje condensador
+PwmOut  uc(PTE20); //accion de control
+AnalogOut  u(PTE30);
+Serial MR_ROBOT(PTE0,PTE1);  //puertos del xDM para el modulo BLUETOOTH
+Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC
+char buffer[60];// TAMAÑO DEL BUFER
+Timer t;   //VALOR DEL TIEMPO
+int count;
+int i = 0;
+int c=0;
+int num,ii,j,k;
+char r[]=""; 
+DigitalOut LedRojo(LED1);
+DigitalOut LedVerde(LED2);
+DigitalOut LedAzul(LED3);
+
+int readBuffer(char *buffer,int count)   //esta funcion lee un bufer de datos
+{
+    int i=0; 
+    t.start();    //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA
+    while(1) {
+        while (MR_ROBOT.readable()) {
+            char c = MR_ROBOT.getc();
+            if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $
+            buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido
+            if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion
+        }
+        if(i > count)break;
+        if(t.read() > 1) {  //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE
+            t.stop();
+            t.reset();
+            break;
+        }
+    }
+     return 0;
+}
+ 
+void cleanBuffer(char *buffer, int count)  //esta funcion limpia el bufer
+{
+    for(int i=0; i < count; i++) {
+        buffer[i] = '\0';
+    }
+}
+int main() {
+    
+       LedVerde=1;
+       LedRojo=1;
+       LedAzul=1;
+       LedRojo=0;
+       wait(2);   //PRENDE EL LED ROJO POR 2 SEGUNDOS
+       LedRojo=1;
+       MR_ROBOT.baud(9600);
+       MR_ROBOT.format(8,Serial::None,1); 
+       
+           
+       pc.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp          \n");  
+     
+     
+    DEF_CONST: 
+        
+        
+       if (MR_ROBOT.readable()) {
+          readBuffer(buffer,30);
+          pc.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp          \n");
+          sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp, &anchop);
+          pc.printf("%.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f \n",x,Kp,Ki,Kd,Sp,anchop);
+          }
+     
+   if(Sp==0){
+        goto DEF_CONST;}    
+    if(x == 1){
+        goto PID;
+    }if(x == 2){
+        goto PWM;
+    }
+    if(x == 3){
+        goto ANALOG;
+    }
+    if(x==4){
+        goto DEF_CONST;} 
+     
+    
+       
+    PID: 
+    
+    
+    while(1){
+      
+      
+         
+    yT=Vc.read()*3.3;
+    ek=Sp-yT;
+     
+    ap = Kp*ek*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
+    ai =(Ki*ek*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
+    ad = Kd*(ek-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+    uk = (ap+ai+ad);
+    
+    // se verifica que pid sea positivo **************
+        if(uk<=0)
+        {
+            uk=0;
+        }
+ 
+        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *******
+        if (uk > 3.3)
+        {
+            uk=3.3;
+        }
+     //Normalizacion de la salida
+        // se actualizan las variables ***************
+        err_v = ek;
+        o = uk/3.3;
+        u.write(o);
+        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ******
+        
+                     
+        //Mostrando error y salida actual
+       // wait_ms(500);
+  
+        pc.printf("Error= %.2f\t",ek);
+        pc.printf("Set Point= %.1f\t",Sp);
+        pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+        
+        
+               
+                       //leo puerto analogico
+       //  wait_ms(500);
+       num = yT*303;      //agrando el numero de cero a mil
+       if(num<256){           //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)    
+           MR_ROBOT.putc(0);     //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+           MR_ROBOT.putc(ii);     //luego la cixa menos significativa
+       }
+       if(num>255){          //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma   
+           j=num/256;       //calculo la cixa mas significativa
+           k=num-j*256;     //calculo la cixa menos significativa
+           MR_ROBOT.putc(j);   //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+           MR_ROBOT.putc(k);   //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+       }
+       
+       readBuffer(buffer,30);
+        sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+        
+        if(x == 4){
+        goto DEF_CONST;
+    }
+              
+        }
+        
+        PWM:
+        while(1){
+        yT=Vc.read()*3.3;
+        
+        duty=(anchop/4);
+        uc.period_ms(200);
+        uc.pulsewidth_ms(duty);
+        
+        //wait_ms(500);
+        
+        pc.printf("Ancho de pulso PWM(T=2000ms)= %.1f\t",duty);
+        pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+        
+        // se repite el ciclo
+        //wait_ms(500);
+            
+            num = yT*303; 
+            if(num<256){           //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)    
+           MR_ROBOT.putc(0);     //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+           MR_ROBOT.putc(ii);     //luego la cixa menos significativa
+       }
+       if(num>255){          //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma   
+           j=num/256;       //calculo la cixa mas significativa
+           k=num-j*256;     //calculo la cixa menos significativa
+           MR_ROBOT.putc(j);   //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+           MR_ROBOT.putc(k);   //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+       }
+           
+        readBuffer(buffer,30);
+        sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+        
+        if(x == 4){
+        goto DEF_CONST;
+    }
+    
+            }
+            
+ANALOG:
+    while(1){
+    yT=Vc.read()*3.3;
+    o = Sp/3.3;
+    u.write(o);
+        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **
+        
+        //  se repite el ciclo
+     //wait_ms(500);
+              
+        //Mostrando error y salida actual
+  
+        pc.printf("Set Point= %.1f\t",Sp);
+        pc.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+        
+        // se repite el ciclo
+        //wait_ms(500);
+            
+            num = yT*303; 
+            if(num<256){           //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cixas)    
+           MR_ROBOT.putc(0);     //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+           MR_ROBOT.putc(ii);     //luego la cixa menos significativa
+       }
+       if(num>255){          //pero si es mayor a 255 las cixas deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma   
+           j=num/256;       //calculo la cixa mas significativa
+           k=num-j*256;     //calculo la cixa menos significativa
+           MR_ROBOT.putc(j);   //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+           MR_ROBOT.putc(k);   //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+       }
+           
+        readBuffer(buffer,30);
+        sscanf( buffer, "%f, %f, %f, %f, %f, %f",&x, &Kp, &Ki, &Kd, &Sp,&anchop);
+        
+        if(x == 4){
+        goto DEF_CONST;
+    }
+    
+            
+             
+}    
+   
+ }
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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
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+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
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