Cristian Castro
Se leen comando por el puerto serial realiza las siguientes funciones según el comando: - Genera distintos tonos por un buzzer. - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con comandos - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con Joystick. - Lee y envía el color leido por el puerto serial al PC
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+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+#include "scolor_TCS3200.h"
+
+// Puerto de comunicacion Serial
+Serial CoolTerm(USBTX, USBRX);
+
+// Motores m1step
+TraccionD Motores(PB_5, PB_3, PB_10, PB_4, 200, 3.75, 15.5) ;
+
+/// PWM OUTPUTS
+PwmOut Buzzer(D10); // LED1
+
+// Temporizadores
+Ticker MuestrearCOLOR;
+
+// SENSOR DE COLOR
+scolor_TCS3200 SENSOR_COLOR (PA_9, PC_7, PB_6, PA_7, PA_8);
+
+
+// Lecturas Analogas de Joystick
+AnalogIn JEjeX(A0);
+AnalogIn JEjeY(A1);
+
+
+// Salidas digitales
+DigitalOut LED(PA_5);
+
+
+//******************************************************************************
+/// Declarar Variables Globales
+
+
+/// Variables sensor de color
+long red; //Almacenan el Tiempo que dura el CicloUtil de la frecuencia
+long blue; //Generada por el Sensor TSC3200, al leer el componente
+long green; //R, G, B o Clear del color que tenga en Frente
+long clear;
+
+
+/// Constantes Sensor de Color
+#define CMD_rojo 0x01
+#define CMD_azul 0x02
+#define CMD_verde 0x03
+#define CMD_clear 0x04
+#define ColorNoIdentificado 0x00
+
+
+uint8_t color_identificado = ColorNoIdentificado;
+
+
+
+/// Varialbles Buzzer
+uint8_t duracion_tono = 1; // Variable que almacena el Tiempo que es ESCUCHARÁ el Tono
+uint8_t tipo_tono = 1; // Variable que almacena el Tono que se desee escuchar
+
+/// Constantes Buzzer
+#define TONO_DO 0x01 /// si tipo_tono == 0x01, se escuchará un DO
+#define TONO_RE 0x02 /// si tipo_tono == 0x02, se escuchará un RE
+#define TONO_MI 0x03 /// si tipo_tono == 0x03, se escuchará un MI
+#define TONO_SI 0x04 /// si tipo_tono == 0x04, se escuchará un SI
+
+#define DO 3.78 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN DO
+#define RE 3.36 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN RE
+#define MI 3.03 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN MI
+#define SI 2.82 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN SI
+
+
+
+
+#define limite 0.727
+
+// variables de control y flujo de programa
+
+uint8_t programa_ejecutar = 0; // Variable que almacena la ORDEN (Telemetria ó Telecomando)
+ // enviada desde el CoolTerm
+uint8_t coolterm_data; // Se almacenan Todos los Caracteres recividos por el CoolTerm.
+
+
+// Constantes de velocidad
+
+#define VelAlta 300
+#define VelMedia 200
+#define VelBaja 100
+
+
+//******************************************************************************
+// COMANDOS
+
+#define iniciar_telemetria 0xFE
+#define iniciar_telecomando 0xFF
+
+#define telemetria_1 0x01 //
+#define telemcomando_1 0x01
+
+#define C_LeerColor 0x00
+#define C_Sonido1 0x01
+#define C_Sonido2 0x02
+#define C_Sonido3 0x03
+#define C_Sonido4 0x04
+#define C_Adelante 0x05
+#define C_Atras 0x06
+#define C_Izquierda 0x07
+#define C_Derecha 0x08
+#define C_Velocidad 0x09
+#define C_Joistck 0x0A
+int comando_joystick = 0;
+
+
+// variables y constantes del Joystick
+
+uint8_t estado_x;
+uint8_t estado_y;
+#define E_Derecha 1
+#define E_Izquier 0
+#define E_Adelante 1
+#define E_Atras 0
+#define E_Centro 3
+#define Lim_JKIn 150
+#define Lim_JKSup 180
+
+//****************************************************************************
+// Prototipo de funciones
+
+void ReadPort(void); // Lee el puerto Serial
+void MainConfig(void); // Configuracion Inicial de los Perifericos del uC
+void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono); // configura el tono y la duracion escuchada a travez del Buzzer
+void leer_color(void); // funcion que retorna los componentes
+ // RGB y Clear del color leido
+void leer_Joystick(); // Ejerce control sobre el Movimiento del carro desde el Joistick
+
+//****************************************************************************
+//
+#define valorInicial 0xAA
+uint8_t n_interrupcion = 0;
+uint8_t ComandoRecivido = valorInicial, Parametro = valorInicial;
+
+bool comm_pendi=false;
+void ReadPort()
+{
+ uint8_t tm=CoolTerm.getc();
+ //if(CoolTerm.writable()) CoolTerm.abort_write(); // ELIMINA LO QUE ESTEMOS ESCRIBIENDO AL COOLTERM
+ if (comm_pendi==false){
+ switch(n_interrupcion){
+ case 00:
+ coolterm_data = tm;
+ if (coolterm_data == iniciar_telecomando)
+ n_interrupcion=1;
+ break;
+ case 01:ComandoRecivido = tm; n_interrupcion=2; break;
+ case 02:
+ Parametro = tm;
+ n_interrupcion = 0;
+ comm_pendi=true;
+ break;
+ }
+
+ }
+// printf("%d",tm);
+}
+
+///******************************************+
+
+
+void leer_Joystick()
+{
+
+/// Variables Joystick
+float EjeX;
+float EjeY;
+float Vx;
+float Vy;
+
+ while (comando_joystick == 1) //
+ {
+
+ EjeX = JEjeX.read();
+ Vx = EjeX * 3300;
+ wait (0.1);
+ EjeY = JEjeY.read();
+ Vy = EjeY * 3300;
+
+// CoolTerm.printf ("ejex: %f ejey: %f Vx: %f Vy: %f \n ", EjeX, EjeY, Vx, Vy);
+
+ if(int(Vx/10) > Lim_JKIn && int(Vx/10) < Lim_JKSup) {estado_x = E_Centro; }//(CoolTerm.printf ("Estado X Centro \n"); }
+ if(int(Vy/10) > Lim_JKIn && int(Vy/10) < Lim_JKSup) {estado_y = E_Centro; }//CoolTerm.printf ("Estado Y Centro \n"); }
+
+ if(int(Vx/10) > Lim_JKSup && estado_y == E_Centro){ estado_x = E_Izquier; }// CoolTerm.printf ("Estado X Izquierda\n"); }
+ if(int(Vy/10) > Lim_JKSup && estado_x == E_Centro){ estado_y = E_Atras; }// CoolTerm.printf ("Estado Y Adelante\n"); }
+
+ if(int(Vx/10) < Lim_JKIn && estado_y == E_Centro){ estado_x = E_Derecha; } //CoolTerm.printf ("Estado X Derecha\n"); }
+ if(int(Vy/10) < Lim_JKIn && estado_x == E_Centro){ estado_y = E_Adelante; } //CoolTerm.printf ("Estado Y Atras\n"); }
+
+
+ // CoolTerm.printf ("\n\n X = %d Y = %d \n",estado_x , estado_y);
+ // wait(2);
+ // Combinacion de estados para STOP
+ if( estado_x == E_Centro && estado_y == E_Centro){ Motores.Stop(); CoolTerm.printf ("MOTORES STOP\n"); }
+
+ // Combinacion de estados para ADELANTE
+ if(estado_x == E_Centro && estado_y == E_Adelante) { Motores.Back(); Motores.Run(1);CoolTerm.printf ("MOTORES BACK\n"); }
+
+ // Combinacion de estados para ATRAS
+ if(estado_x == E_Centro && estado_y == E_Atras) { Motores.Forward(); Motores.Run(1);CoolTerm.printf ("MOTORES FORWARD\n"); }
+
+
+ // Combinacion de estados para DERECHA
+ if(estado_y == E_Centro && estado_x == E_Derecha) { Motores.Giro(15, false); Motores.Run(1); CoolTerm.printf ("MOTORES DERECHA\n"); }
+
+ // Combinacion de estados para IZQUIERDA
+ if(estado_y == E_Centro && estado_x == E_Izquier) { Motores.Giro(15, true); Motores.Run(1); CoolTerm.printf ("MOTORES IZQUIERDA\n"); }
+ //wait(1.5);
+}
+ comando_joystick = 0;
+
+}
+
+
+int main() {
+
+ CoolTerm.printf("inicio");
+ Buzzer.write(0); ///configura el ciclo util
+ Motores.StepFreq(VelMedia);
+ CoolTerm.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); //// se Habilita la interrupcion serial o recepcion de datos
+ MuestrearCOLOR.attach(&leer_color, 0.6);
+
+ //CoolTerm.printf("Hello World, System Run !!\n"); // mensaje inicial
+ //leer_Joystick ();
+
+ while(1)
+ {
+
+ /// Espera hasta recivir OxFF
+ // while(programa_ejecutar != iniciar_telecomando);
+
+ /// Espera hasta que reciva algo diferente de 0xAA
+ // while(ComandoRecivido == valorInicial);
+
+ /// Espera hasta que reciva algo diferente de 0xAA
+ // while(Parametro == valorInicial);
+
+ while(comm_pendi ==false);
+
+ printf("okey comando :%d %d ", ComandoRecivido, Parametro);
+
+ //// Desactivamos la interrupcion serial o recepcion de datos PORQUE NO NECESITAMOS recibir mas datos por AHORA
+ // CoolTerm.attach(NULL, Serial::RxIrq);
+ comm_pendi= false;
+
+ switch(ComandoRecivido)
+ {
+
+ //case C_LeerColor: // Ejecutamos la Funcion LeerColor();
+ // leer_color();
+ //break;
+ case C_Sonido1: //CoolTerm.printf("SONIDO 1\n");
+ duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono
+ tipo_tono = TONO_DO;
+ Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono);
+ break;
+ case C_Sonido2: //CoolTerm.printf("SONIDO 2\n");
+ duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono
+ tipo_tono = TONO_RE;
+ Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono);
+ break;
+ case C_Sonido3: //CoolTerm.printf("SONIDO 3\n");
+ duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono
+ tipo_tono = TONO_MI;
+ Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono);
+ break;
+ case C_Sonido4: //CoolTerm.printf("SONIDO 4\n");
+ duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono
+ tipo_tono = TONO_SI;
+ Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono);
+ break;
+ case C_Adelante: Motores.Forward(); Motores.RunRound(Parametro);
+ break;
+ case C_Atras: Motores.Back(); Motores.RunRound(Parametro);
+ break;
+ case C_Izquierda: Motores.Giro(65, true);
+ break;
+ case C_Derecha: Motores.Giro(65, false);
+ break;
+ case C_Velocidad: if(Parametro == 0x01)Motores.StepFreq(VelBaja);
+ if(Parametro == 0x02)Motores.StepFreq(VelMedia);
+ if(Parametro == 0x03)Motores.StepFreq(VelAlta);
+ break;
+ case C_Joistck: comando_joystick = 1; leer_Joystick();
+ break;
+ default: break;
+
+ }
+ comm_pendi= false;
+ //CoolTerm.printf("ProgramaFinalizado!!\n");
+
+ // Re inicializamos nuestras variables de control a sus valores iniciales
+ // Para no seguir entrando a las sentencias IF
+// programa_ejecutar = 0; coolterm_data = 0;
+ // ComandoRecivido = valorInicial; Parametro = valorInicial;
+ //// HABILITAMOS NUEVAMENTE la interrupcion serial o recepcion de datos
+ // CoolTerm.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq);
+
+ }
+
+}
+
+
+
+void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono)
+ {
+
+
+ switch (tipo_tono)
+ {
+
+ case TONO_DO: Buzzer.period_ms(DO);
+ //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado DO!!\n");
+
+ break; // salimos del SWITCH
+
+ case TONO_RE: Buzzer.period_ms(RE);
+ //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado RE!!\n");
+
+ break; // salimos del SWITCH
+
+ case TONO_MI: Buzzer.period_ms(MI);
+ //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado MI!!\n");
+
+ break; // salimos del SWITCH
+
+ case TONO_SI: Buzzer.period_ms(SI);
+ //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado SI!!\n");
+
+ break; // salimos del SWITCH
+
+ // si no fue ninguno de los valores anteriores entonces:
+ default: //CoolTerm.printf("teleComando desconocido, inicie nuevamente !!\n");
+
+ break; // salimos del SWITCH
+
+ }
+ // COMO EL CICLO UTIL DEL BUZZER ESTABA EN 0, POR LO CUAL NO SONABA
+ // SE PONE AL 50% DEL PERIODO
+ Buzzer.write(0.5);
+ // SE ESPERA DURANTE EN TIEMPO INGRESADO (EN SEGUNDOS )
+ wait(duracion_tono);
+
+ // Se Reinicializa el Periodo y el Ciclo útil de la señal PWM
+ // que va al Buzzer
+ Buzzer.period_ms(1);
+ Buzzer.write(0);
+
+
+
+ }
+
+
+
+void leer_color()
+ {
+
+ red = SENSOR_COLOR.ReadRed(); // OBTENEMOS EL TIEMPO DEL CICLO UTIL DE LA FRECUENCIA DE SALIDA
+ green = SENSOR_COLOR.ReadGreen();
+ blue = SENSOR_COLOR.ReadBlue();
+ clear = SENSOR_COLOR.ReadClear();
+
+ //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear);
+
+ red *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo
+ blue *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo
+ green *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo
+ clear *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo
+
+ //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear);
+
+
+ //////////////////////////////////////////////////////////////
+ //// identificar azul
+
+
+ if(red <=42 && red >=24)
+ {
+ if(green >= 20 && green <= 28 )
+ {
+ if(blue >= 10 && blue <= 16)
+ {
+ color_identificado = CMD_azul;
+ CoolTerm.putc( iniciar_telemetria);
+ CoolTerm.putc( CMD_azul );
+ //Buzzer.period_ms(DO);
+ //Buzzer.write(0.5);
+ //wait(4);
+ //Buzzer.write(0);
+
+ }
+ }
+ }
+
+
+
+
+ /////////////////////////////////////////////////////////////
+ /// identificar rojo
+ if(red <= 12 )
+ {
+ if(green >= 10 && green <= 28 )
+ {
+ if(blue >= 18 && blue <= 24)
+ {
+ color_identificado = CMD_rojo;
+ CoolTerm.putc( iniciar_telemetria);
+ CoolTerm.putc( CMD_rojo );
+ //Buzzer.period_ms(RE);
+ //Buzzer.write(0.5); //PERIODO UTIL
+ //wait(4); //TIEMPO ACTIVO DEL BUZZER
+ //Buzzer.write(0.0);
+ }
+ }
+
+ if(green < 10 && green >= 6 )
+ {
+ if(blue <= 12 )
+ {
+ color_identificado = CMD_clear;
+ CoolTerm.putc( iniciar_telemetria);
+ CoolTerm.putc( CMD_clear );
+ //Buzzer.period_ms(MI);
+ //Buzzer.write(0.5);
+ //wait(4);
+ //Buzzer.write(0);
+ }
+
+ }
+
+ }
+
+
+ if(green >= 36 && green <= 44 )
+ {
+ if(red >= 40 && red <= 50 )
+
+ {
+ color_identificado = CMD_verde;
+ CoolTerm.putc( iniciar_telemetria);
+ CoolTerm.putc( CMD_verde );
+ //Buzzer.period_ms(SI);
+ //Buzzer.write(0.5);
+ //wait(4);
+ //Buzzer.write(0);
+
+
+ }
+ }
+
+ if (color_identificado == ColorNoIdentificado)
+ {
+
+
+ CoolTerm.putc( iniciar_telemetria);
+ CoolTerm.putc( ColorNoIdentificado);
+ //Buzzer.period_ms(10);
+ //Buzzer.write(0.5);
+ //wait(4);
+ //Buzzer.write(0);
+
+
+ }
+
+ color_identificado = ColorNoIdentificado;
+ }
+
+