Cristian Castro
Uso de la clase Motor para el control de velocidad de un motor continuo con encoder.
Revision 0:75421f27540e, committed 2021-09-03
- Comitter:
- CCastrop1012
- Date:
- Fri Sep 03 05:04:12 2021 +0000
- Commit message:
- Uso de la clase Motor para control de velocidad de motor continuo con encoder.
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Motor.cpp Fri Sep 03 05:04:12 2021 +0000
@@ -0,0 +1,113 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+
+
+MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
+L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
+{
+ speedPin.period_ms(2);
+ speedPin.write(0);
+
+};
+
+void MotorContinuo::Forward() { L1=1; L2=0;}
+void MotorContinuo::Back() { L1=0; L2=1;}
+void MotorContinuo::Stop() { L1=0; L2=0;}
+void MotorContinuo::StopT() { L1=1; L2=1;}
+void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { speedPin.write(float(v/100.0));}
+void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t) { t++;}// Duración del giro en ms
+void MotorContinuo::SpinLength(float t) { t++;};
+
+
+
+MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
+Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
+{
+
+
+
+};
+
+void MotorDiscreto::moveMotor(void)
+ {
+ if (StepOnHold != 0)
+ {
+ Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step
+ entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas
+ // 1ra entrada: tiempo en Bajo
+ // 2da entrada: tiempo en Alto
+ // Es decir cuando Step cumple un periodo.
+ if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
+ {
+ StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
+ entradas = 0;
+ }
+
+ Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
+
+ }
+ else if (StepOnHold == 0)
+ {
+ Move.detach();
+ }
+ }
+
+
+void MotorDiscreto::Forward() { Dir=1;}
+void MotorDiscreto::Back() { Dir=0;}
+void MotorDiscreto::Stop() { EnablePin = 0; }
+void MotorDiscreto::StopT() { Move.detach();}
+void MotorDiscreto::StepFreq(int n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/n);}
+void MotorDiscreto::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms
+void MotorDiscreto::Run(float t) { StepOnHold = long(t/TStep); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }
+void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }
+
+void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2)
+ {
+
+ switch(resolucion)
+ {
+ case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
+ break;
+ case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
+ break;
+ case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0;
+ break;
+ case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1;
+ break;
+ case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
+ break;
+ case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
+ break;
+
+ default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
+
+
+ }
+
+
+ }
+
+
+ /*
+void scolor_TCS3200::SetMode(uint8_t mode) {
+ switch (mode){
+ case SCALE_100: _s0= 1; _s1=1; break;
+ case SCALE_20: _s0=1 ; _s1=0; break;
+ case SCALE_2: _s0=0 ; _s1=1; break;
+ case POWER_DOWN: _s0=0 ; _s1=0; break;
+ }
+};
+
+
+long scolor_TCS3200::pulsewidth() {
+ while(!_s_in);
+ timer.start();
+ while(_s_in);
+ timer.stop();
+ float pulsewidth_v = timer.read_us();
+ timer.reset();
+ return pulsewidth_v;
+};
+*/
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Motor.h Fri Sep 03 05:04:12 2021 +0000
@@ -0,0 +1,102 @@
+#ifndef Motor_H
+#define Motor_H
+#include "mbed.h"
+ /* **************************************************************************
+
+@CCastrop
+cristiank.castrop@ecci.edu.co
+
+ L1 Terminal A del motor
+ L2 Terminal B del motor
+ SpeedPin Pin de salida PWM
+
+
+******************************************************************************/
+
+
+class MotorContinuo {
+ public:
+ /// Constructores para Motores Continuos
+ MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+
+ void Forward(); // Da un sentido de giro al motor
+ void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+ void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre
+ void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+ void SpeedDuty(int v); // Varia la velocidad de giro del motor de 0 a 100%
+ void SpinLength_ms(float t); // Duración del giro en ms
+ void SpinLength(float t); // Duración del giro
+
+ private:
+
+ DigitalOut L1;
+ DigitalOut L2;
+ PwmOut speedPin;
+ DigitalIn encodin;
+ DigitalIn PosInicial;
+ int EncodPulses;
+
+
+
+
+};
+
+
+class MotorDiscreto {
+ public:
+ /// Constructores para Motores Continuos
+ MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses);
+ MotorDiscreto(void);
+ void Forward(); // Da un sentido de giro al motor
+ void Back(); // Genera un sentido de giro contrario al de Forward
+ void Stop(); // Detiene el motor dejando el movimiento libre. Pin Enable = 0
+ void StopT(); // Detiene el motor truncando o enclavando el movimiento(Lo mantiene quieto).
+ void StepFreq(int n); // Configura la Velocidad en Número(n) de pasos por segundos. Es decir la Frecuencia de paso.
+ void RunStep(long n); // Se mueve el motor la cantidad de pasos ingresada
+ void Run(float t); // Gira el motor durante el tiempo ingresado, si es 0 indefinidamente hasta llamada a Stop().
+ void RunRound(int n); // Girar n vueltas
+ void Ustep(int resolucion, PinName M0, PinName M1, PinName M2);
+ // Configura los pasos a 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32
+
+
+ long StepOnHold; // Pasos faltantes por ejecutar
+ long StepsBySecond; // Pasos por segundo
+
+ private:
+
+ void moveMotor(void);
+
+ DigitalOut Dir;
+ DigitalOut Step;
+ int NPasos;
+ DigitalIn encodin;
+ DigitalIn PosInicial;
+ int EncodPulses;
+
+ DigitalOut* EnablePin;
+ DigitalOut* M0;
+ DigitalOut* M1;
+ DigitalOut* M2;
+
+ Ticker Move; /// Timer de interrupcion
+ float TStep; /// periodo del paso TStep = 1/StepsBySecond;
+
+ int entradas; /// registra cada 2 ingresos a la interrupcion
+
+};
+#endif
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Sep 03 05:04:12 2021 +0000
@@ -0,0 +1,61 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Motor.h"
+
+Serial Mbed(PB_6, PB_7);
+//Serial Mbed(PA_2, PA_3);
+InterruptIn Encoder(PC_9);
+DigitalOut LED(PA_5);
+DigitalIn Button(PA_0);
+MotorContinuo Mizq(PD_13, PD_11, PB_15, NC,NC,0);
+
+
+long x = 0;
+long muestras[200];
+int t = 10;
+int escalon_1 = 10, escalon_2 = 80, escalon_3 = 30, escalon_4 = 50, escalon_5 = 65, escalon_6 = 5, escalon_7 = 20, escalon_8 = 40;
+
+
+
+
+
+void interrupt()
+{
+ x ++;
+
+}
+
+
+
+int main() {
+
+ Mbed.printf("Hello World\n!");
+ Encoder.rise(&interrupt);
+
+ long temp = 0;
+ int duty = 10;
+
+
+
+ while(1)
+ {
+
+ //////// Giro sentido 1
+
+ Mbed.printf("Motor Velocidad = %d%% : ",duty);
+ LED = 1;
+
+ Mizq.Forward();
+ Mizq.SpeedDuty(duty);
+ x = 0; temp = 0;
+ wait(1);
+ temp = x;
+ Mbed.printf("PPS = %d : \n",temp);
+ LED = 0;
+ if(Button == 0) { duty++; if(duty > 100) duty = 10; }
+ wait(1);
+
+
+
+
+ }
+}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Sep 03 05:04:12 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/3a7713b1edbc \ No newline at end of file