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#include "mbed.h"
#include "Motor.h"


MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
{
    speedPin.period_ms(2);
    speedPin.write(0);
    
};

void MotorContinuo::Forward()   { L1=1;  L2=0;}
void MotorContinuo::Back()      { L1=0;  L2=1;}
void MotorContinuo::Stop()      { L1=0;  L2=0;}
void MotorContinuo::StopT()     { L1=1;  L2=1;}
void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { speedPin.write(float(v/100.0));}
void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t)    { t++;}// Duración del giro en ms
void MotorContinuo::SpinLength(float t)       { t++;};
    


MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
{
    
    

};    
    
void MotorDiscreto::moveMotor(void)  
    {
        if (StepOnHold != 0) 
            {
                Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step
                entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 
                            // 1ra entrada: tiempo en Bajo
                            // 2da entrada: tiempo en Alto
                            // Es decir cuando Step cumple un periodo.
                if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
                {
                    StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
                    entradas = 0; 
                }
                
                Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
                
            }
        else if (StepOnHold == 0)
            {
                Move.detach();
            }
    }


void MotorDiscreto::Forward()   { Dir=1;}
void MotorDiscreto::Back()      { Dir=0;}
void MotorDiscreto::Stop()      { EnablePin = 0; }
void MotorDiscreto::StopT()     { Move.detach();}
void MotorDiscreto::StepFreq(int n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/n);}
void MotorDiscreto::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms
void MotorDiscreto::Run(float t)    { StepOnHold = long(t/TStep); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }
void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }

void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2)
    {
        
        switch(resolucion)
        {
            case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
                    break;
            case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
                    break;
            case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0;
                    break; 
            case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1;
                    break;
            case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
                    break;
            case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
                    break;
        
            default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
        
        
        }
    
    
    }
        
    
 /*   
void scolor_TCS3200::SetMode(uint8_t mode) {
    switch (mode){
        case SCALE_100:  _s0= 1; _s1=1; break;
        case SCALE_20:   _s0=1 ; _s1=0; break;
        case SCALE_2:    _s0=0 ; _s1=1; break;
        case POWER_DOWN: _s0=0 ; _s1=0; break;
    } 
};
 
 
long  scolor_TCS3200::pulsewidth() {
    while(!_s_in);
    timer.start();
    while(_s_in);
    timer.stop();
    float pulsewidth_v = timer.read_us();
    timer.reset();
    return pulsewidth_v;
};
*/