Diff: main.cpp

Revision:

0:0b449162e362

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 17 12:47:24 2019 +0000
@@ -0,0 +1,189 @@
+/*
+TélécoBot Emetteur V1
+Bagrowski 2019
+
+pour pairer 2 robots changer l'adresse dans le .h de la bibliothèque
+
+Le code n'est pas optimisé, car la trame envoyé est l'état de tous les boutons 
+et ils sont stockés dans une variable giBPDec à la réception, il vaudrait mieux 
+créer cette variable avant l'émission et l'envoyer seule, ça racourcirait la trame, 
+donc le temps d'émission et on pourrait émettre plus souvent
+*/
+
+
+#include "mbed.h"
+#include "nRF24L01P.h"
+
+
+////////////////////////////////////////                DEFINE                ////////////////////////////////////////
+//longeur de la trame de la mbed1 vers la mbed2
+#define LONGTRAME 8
+//mode débugage (0= sans, 1= avec)
+#define DEBUG 1
+
+//emplacement des données dans la trame
+#define TRAMEETAT 0
+#define TRAMEBPG 1
+#define TRAMEBPD 2
+#define TRAMEBPH 3
+#define TRAMEBPB 4
+#define TRAMEBPBOOST 5
+#define TRAMEBPSERVO 6
+#define TRAMEFIN 7
+
+//caractère de fin trame
+#define CARACFIN 42
+
+#define PERIODLED 100
+
+////////////////////////////////////////                Entrées               ////////////////////////////////////////
+DigitalIn BPGauche (p10);
+DigitalIn BPDoite (p11);
+DigitalIn BPHaut (p12);
+DigitalIn BPBas (p13);
+DigitalIn BPBoost (p14);
+DigitalIn BPServo (p15);
+AnalogIn UBat5V (p20);
+
+
+////////////////////////////////////////                Sorties               ////////////////////////////////////////
+PwmOut LedServo (p21);
+PwmOut LedBoost (p22);
+DigitalOut myled1(LED1);
+
+
+////////////////////////////////////////              Liaison SPI              ////////////////////////////////////////
+nRF24L01P my_nrf24l01p(p5, p6, p7, p9, p8, p16);    // mosi, miso, sck, csn, ce, irq: non connecté
+
+
+////////////////////////////////////////             Timer/Ticker             ////////////////////////////////////////
+//Ticker appelant la fonction d'envoi
+Ticker ticEnvoi;
+
+
+////////////////////////////////////////              Prototypes              ////////////////////////////////////////
+//Initialisation
+void Init (void);
+//Envoi des données à la mbed2
+void Envoi (void);
+//Acquisition état Boutons Poussoirs
+void Acquisition (void);
+//Affectation de la valeur des BP dans la Trame
+void AffectTrameBp (void);
+
+
+////////////////////////////////////////           Variables globales          ////////////////////////////////////////
+//Trames d'envoi vers le mbed 2
+char gctabTrame[LONGTRAME];
+//Boutons poussoirs
+int giBpGauche, giBpDroite, giBpHaut, giBpBas, giBpBoost, giBpServo;
+//Etat Principal
+int giEtat1= 0;
+
+
+////////////////////////////////////////              Liaison série            ////////////////////////////////////////
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+
+////////////////////////////////////////                 Main                 ////////////////////////////////////////
+int main() {
+    int i;
+    
+    Init();
+    
+    while(1) {
+        Acquisition();
+        AffectTrameBp();
+        
+        /*
+        if(giBpBoost == 1) LedBoost.write(1);
+        else LedBoost.write(0);
+        if(giBpServo == 1) LedServo.write(1);
+        else LedServo.write(0);
+        */
+    }
+}
+
+////////////////////////////////////////                Fonctions               ////////////////////////////////////////
+//Initialisation
+void Init(void)
+{
+    //Mode PullUp des Boutons Poussoirs
+    BPGauche.mode(PullUp);
+    BPDoite.mode(PullUp);
+    BPHaut.mode(PullUp);
+    BPBas.mode(PullUp);
+    BPBoost.mode(PullUp);
+    BPServo.mode(PullUp);
+    
+    //Envoi
+    ticEnvoi.attach(&Envoi, 0.02);
+    
+    //Affectation du caractère de fin dans la trame
+    gctabTrame[TRAMEFIN]= CARACFIN;
+    
+    //Emetteur Recepteur 2,4GHz
+    my_nrf24l01p.powerUp();
+    my_nrf24l01p.setTransferSize(LONGTRAME);
+    my_nrf24l01p.setReceiveMode();
+    my_nrf24l01p.disable();
+    my_nrf24l01p.enable();
+    
+    // Display the (default) setup of the nRF24L01+ chip
+    printf( "nRF24L01+ Frequency    : %d MHz\r\n",  my_nrf24l01p.getRfFrequency() );
+    printf( "nRF24L01+ Output power : %d dBm\r\n",  my_nrf24l01p.getRfOutputPower() );
+    printf( "nRF24L01+ Data Rate    : %d kbps\r\n", my_nrf24l01p.getAirDataRate() );
+    printf( "nRF24L01+ TX Address   : 0x%010llX\r\n", my_nrf24l01p.getTxAddress() );
+    printf( "nRF24L01+ RX Address   : 0x%010llX\r\n\n", my_nrf24l01p.getRxAddress() );
+    
+    
+    //PWM
+    LedServo.period_us(PERIODLED);
+    LedBoost.period_us(PERIODLED);
+}
+
+//Envoi des données à la mbed2
+void Envoi ()
+{   
+    // Send the transmitbuffer via the nRF24L01+
+    my_nrf24l01p.write(NRF24L01P_PIPE_P0, gctabTrame, LONGTRAME);
+        
+    //printf("\n\rEnvoi\n");
+    myled1 = !myled1;
+}
+
+//Acquisition valeurs Boutons Poussoirs
+void Acquisition (void)
+{
+    //Acquisition et stockage de la valeur des BP
+    giBpGauche= !BPGauche.read();
+    giBpDroite= !BPDoite.read();
+    giBpHaut= !BPHaut.read();
+    giBpBas= !BPBas.read();
+    giBpBoost= BPBoost.read();
+    giBpServo= BPServo.read();
+    
+    if(DEBUG == 1)
+    {
+        //Affichage de l'état des BP pour le débugage
+        printf("\n\n\rBpGauche: %d",giBpGauche);
+        printf("\n\rBpDroite: %d",giBpDroite);
+        printf("\n\rBpHaut: %d",giBpHaut);
+        printf("\n\rBpBas: %d",giBpBas);
+        printf("\n\rgiBpBoost: %d",giBpBoost);
+        printf("\n\rgiBpServo: %d",giBpServo);
+    }
+}
+
+//Affectation de la valeur des BP dans la Trame
+void AffectTrameBp()
+{
+    gctabTrame[TRAMEETAT] = 48+(char)giEtat1 ;
+    
+    gctabTrame[TRAMEBPG]= 48+(char)giBpGauche;
+    gctabTrame[TRAMEBPD]= 48+(char)giBpDroite;
+    gctabTrame[TRAMEBPH]= 48+(char)giBpHaut;
+    gctabTrame[TRAMEBPB]= 48+(char)giBpBas;
+    gctabTrame[TRAMEBPBOOST]= 48+(char)giBpBoost;
+    gctabTrame[TRAMEBPSERVO]= 48+(char)BPServo;
+}
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