Diff: main.cpp

Revision:

0:94131475b4c1

diff -r 000000000000 -r 94131475b4c1 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Feb 11 14:45:39 2019 +0000
@@ -0,0 +1,78 @@
+//Cachan Programme Principal mbed 1
+#include "mbed.h"
+#include "Grove_LCD_RGB_Backlight.h"
+
+
+////////////////////////////////////////                DEFINE                ////////////////////////////////////////
+//période servomoteur
+#define PERIODSERVO 0.02
+
+
+//angle du servomoteur du perceur en position éteint
+#define ANGLESERVOARRET 19275
+//angle du servomoteur du perceur à hauteur du ballon
+#define ANGLEBALLON 18000
+
+//longeur de la trame de la mbed1 vers la mbed2
+#define LONGTRAME1TO2 6
+
+
+
+////////////////////////////////////////                Entrées               ////////////////////////////////////////
+
+
+////////////////////////////////////////                Sorties               ////////////////////////////////////////
+//Sens des 2 moteurs principaux
+DigitalOut MotGSens (p16);
+DigitalOut MotDSens (p17);
+
+//PWM du servo de perçage, du moteur de perçage et des moteurs principaux
+PwmOut servo(p23);
+
+
+////////////////////////////////////////             Timer/Ticker             ////////////////////////////////////////
+
+
+////////////////////////////////////////              Prototypes              ////////////////////////////////////////
+void Percage (void);
+
+
+////////////////////////////////////////           Variables globales          ////////////////////////////////////////
+//Angle donné au servo, qui est un pulsewidth
+int giAngle= ANGLESERVOARRET;
+
+
+////////////////////////////////////////                 Main                 ////////////////////////////////////////
+int main()
+{
+        servo.period(PERIODSERVO);
+
+    while(1) {
+    Percage ();
+    wait(1);
+    }
+}
+
+
+////////////////////////////////////////                Fonctions               ////////////////////////////////////////
+
+
+//Déplacement pré-reglé du servo de perçage et 1/0 moteur de perçage
+void Percage ()
+{
+    int i;
+    
+    //Montée du bras
+    for(i=ANGLESERVOARRET; i>=ANGLEBALLON; i=i-50) {
+        //printf("angle=%d\n\r", i);
+        servo.pulsewidth_us(i);
+        wait(0.01);
+    }
+    //Arret en haut
+    wait(1);
+    for(i=ANGLEBALLON; i<=ANGLESERVOARRET; i=i+25) {
+        //printf("angle=%d\n\r", i);
+        servo.pulsewidth_us(i);
+        wait(0.01);
+    }
+}
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