Bas van Buuren / Mbed 2 deprecated motor_input

Functie van het slaan van de bal

Dependencies:   Encoder HIDScope mbed-dsp mbed MODSERIAL

main.cpp@4:ce3d15797939, 2014-10-28 (annotated)

Committer:
BasvanBuuren
Date:
Tue Oct 28 14:04:21 2014 +0000
Revision:
4:ce3d15797939
Parent:
3:e0389c90de3d
Child:
5:daf561abb67d
Werkende versie, nog geen PID onderzoek

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 1 #include "mbed.h"
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 2 #include "HIDScope.h"
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 3 //#include "mbed-dsp.h"
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 4 #include "encoder.h"
BasvanBuuren 1:729c475805f5 5 #include <iostream>
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 6
BasvanBuuren 1:729c475805f5 7 #define MAXENCO 300
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 8 #define MINENCO 0
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 9
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 10 Encoder encoderA(PTD0,PTD2);
BasvanBuuren 1:729c475805f5 11 PwmOut m1_speedout(PTA5);
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 12 DigitalOut m1_dir(PTA4);
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 13
BasvanBuuren 3:e0389c90de3d 14 void slam();
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 15 int y1;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 16 float m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 17
BasvanBuuren 3:e0389c90de3d 18 void slam()
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 19 {
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 20 float enca;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 21 enca=encoderA.getPosition();
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 22
BasvanBuuren 3:e0389c90de3d 23 //if (enca <= 0)
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 24 {
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 25 switch(y1)
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 26 {
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 27
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 28 case 1:
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 29 m1_dir=1;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 30 m1_speed=0.33;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 31 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 32 break;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 33 case 2:
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 34 m1_dir=1;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 35 m1_speed=0.66;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 36 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 37 break;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 38 case 3:
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 39 m1_dir=1;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 40 m1_speed=1.0;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 41 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 42 break;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 43 default :
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 44 m1_speed=0;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 45 }
BasvanBuuren 1:729c475805f5 46 while (enca < MAXENCO)
BasvanBuuren 1:729c475805f5 47 {
BasvanBuuren 1:729c475805f5 48 enca=encoderA.getPosition();
BasvanBuuren 1:729c475805f5 49 cout << enca << endl;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 50 }
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 51 m1_speed=0;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 52 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 53 m1_dir=0;
BasvanBuuren 2:f86efc62a093 54 cout << "blieb!" << endl;
BasvanBuuren 2:f86efc62a093 55 m1_speed=0.4;
BasvanBuuren 2:f86efc62a093 56 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 57 while(enca > MINENCO)
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 58 {
BasvanBuuren 1:729c475805f5 59 enca=encoderA.getPosition();
BasvanBuuren 2:f86efc62a093 60 cout << enca << endl;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 61 }
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 62 m1_speed=0;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 63 m1_speedout=m1_speed;
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 64 }
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 65 }
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 66
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 67 int main()
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 68 {
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 69 while(1)
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 70 {
BasvanBuuren 1:729c475805f5 71 cin >> y1;
BasvanBuuren 1:729c475805f5 72 cout << y1 << endl;
BasvanBuuren 3:e0389c90de3d 73 slam();
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 74 }
BasvanBuuren 0:8af618dc161b 75 }