Andrea Coronado
Seguidor de linea
Revision 0:68aff7f85b84, committed 2014-12-03
- Comitter:
- AndreaC
- Date:
- Wed Dec 03 13:50:07 2014 +0000
- Commit message:
- Seguidor
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Seguidor_de_linea.cpp Wed Dec 03 13:50:07 2014 +0000
@@ -0,0 +1,53 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+
+// Declaracion de las fotoresistencias
+AnalogIn Fotoresistencia1(PTB1);
+AnalogIn Fotoresistencia2(PTB2);
+
+// Declaracion de la comunicacion serial
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+
+// Declaracion del servo
+PwmOut Servo(PTD4);
+
+// Declaracion del motor DC
+PwmOut motorPin(PTC1);
+
+int main()
+{ // Inicializa el programa
+ Servo.period_ms(20); // Establece el periodo Pwm del servo
+
+ while(1)
+ { // Inicializa un ciclo infinito
+
+ motorPin = 1; // Se inicializa el motor DC
+
+ // Asigna a valorFotoresistencia el valor obtenido del sensor
+ float valorFotoresistencia1 = Fotoresistencia1.read();
+ float valorFotoresistencia2 = Fotoresistencia2.read();
+
+ // Imprime para cuestiones de calibracion
+ pc.printf("%f\t%f\n", valorFotoresistencia1, valorFotoresistencia2);
+ wait(0.1); // Espera de 0.1 segundos
+
+ while (valorFotoresistencia2 == 0.02 && valorFotoresistencia1 == 0.02)
+ { // Mientras ambas fotoresistencias detecten blanco...
+ Servo.pulsewidth_us(1800); // El servo se mantiene en su posicion inicial, hacia adelante
+ }
+
+ while (valorFotoresistencia2 = 0.02 && valorFotoresistencia1 == 0.01)
+ { // Mientras una resistencia lea blanco y otra negro...
+ int movimiento = 1800; // Se declara una variable de nombre movimiento con un valor de 1500
+ movimiento = movimiento + 35; // A este valor se le agrega 35
+ Servo.pulsewidth_us(movimiento); // El servo se mueve a la posicion que indique la variable movimiento
+ {
+
+ while (valorFotoresistencia 2 == 0.01 && valorFotoresistencia1 == 0.02)
+ { // Mientras una resistencia lea negro y la otra blanco...
+ int movimiento = 1800; // Se declara una variable de nombre movimiento con un valor de 1500
+ movimiento = movimiento - 35; // A este valor se le resta 35
+ Servo.pulsewidth_us(movimiento); // El servo se mueve a la posicion que indique la variable movimiento
+ }
+ }
+}
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Servo.lib Wed Dec 03 13:50:07 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/simon/code/Servo/#36b69a7ced07
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Dec 03 13:50:07 2014 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/4fc01daae5a5 \ No newline at end of file