Diff: Seguidor_de_linea.cpp

Revision:

0:68aff7f85b84

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Seguidor_de_linea.cpp	Wed Dec 03 13:50:07 2014 +0000
@@ -0,0 +1,53 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+
+// Declaracion de las fotoresistencias
+AnalogIn Fotoresistencia1(PTB1);
+AnalogIn Fotoresistencia2(PTB2);
+
+// Declaracion de la comunicacion serial
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+
+// Declaracion del servo
+PwmOut Servo(PTD4);
+
+// Declaracion del motor DC
+PwmOut motorPin(PTC1);
+
+int main() 
+{ // Inicializa el programa
+    Servo.period_ms(20);    // Establece el periodo Pwm del servo            
+    
+    while(1)
+    { // Inicializa un ciclo infinito
+    
+        motorPin = 1; // Se inicializa el motor DC
+    
+        // Asigna a valorFotoresistencia el valor obtenido del sensor    
+        float valorFotoresistencia1 = Fotoresistencia1.read();
+        float valorFotoresistencia2 = Fotoresistencia2.read();
+        
+        // Imprime para cuestiones de calibracion
+        pc.printf("%f\t%f\n", valorFotoresistencia1, valorFotoresistencia2);
+        wait(0.1); // Espera de 0.1 segundos
+        
+        while (valorFotoresistencia2 == 0.02 && valorFotoresistencia1 == 0.02)
+        { // Mientras ambas fotoresistencias detecten blanco...
+            Servo.pulsewidth_us(1800); // El servo se mantiene en su posicion inicial, hacia adelante
+        }
+        
+        while (valorFotoresistencia2 = 0.02 && valorFotoresistencia1 == 0.01)
+        { // Mientras una resistencia lea blanco y otra negro...
+            int movimiento = 1800;           // Se declara una variable de nombre movimiento con un valor de 1500
+            movimiento = movimiento + 35;    // A este valor se le agrega 35
+            Servo.pulsewidth_us(movimiento); // El servo se mueve a la posicion que indique la variable movimiento
+        {
+        
+        while (valorFotoresistencia 2 == 0.01 && valorFotoresistencia1 == 0.02)
+        { // Mientras una resistencia lea negro y la otra blanco...
+            int movimiento = 1800;           // Se declara una variable de nombre movimiento con un valor de 1500
+            movimiento = movimiento - 35;    // A este valor se le resta 35
+            Servo.pulsewidth_us(movimiento); // El servo se mueve a la posicion que indique la variable movimiento
+        }
+    }
+}
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