Akinori Hashimoto
RN41/42 control lib. RN41/42 is bluetooth module with class 1 or 2.
Dependencies: StrLib myTimer RingBuffer
Diff: RN41.cpp
- Revision:
- 2:3a28bc9332b6
- Parent:
- 1:5ed110051e39
- Child:
- 3:2a87c102ddd3
--- a/RN41.cpp Thu Oct 22 05:02:36 2015 +0000
+++ b/RN41.cpp Wed Oct 28 04:49:41 2015 +0000
@@ -32,6 +32,10 @@
: rn41(TX, RX)
{
this->setDev_UART(baudrate, bit, parity, stop);
+
+ // attach rxIrq. because, rx buf of serial equals to 16 Bytes.
+ this->rn41.attach(this, &RN41::_readIrq, Serial::RxIrq);
+
cr= '\r';
if(CRLN)
cr= "\r\n";
@@ -55,44 +59,56 @@
return ERR_EnterCmdMode; // CMD入れず
sendCMD("C,"+ addr);
- int status;
+ bool2 find;
+ find= chkReply("TRYING\r", 1000, "ERR\r"); // within waiting for Reply
- status= chkReply("TRYING\r", 1000, "ERR\r"); // within waiting for Reply
-
- if(status == findCmp2)
+ // TRYINGが返って来ない場合
+ if(!find.b1)
return ERR_Connect;
- else if(status == findCmp1) {
- // Trying to connect to remote Bluetooth dev.
- status= chkReply("CONNECT,", 10000, "CONNECT failed\r"); // wait 10s(max)
- if(status == findCmp1)
- return OK;
- else if(status == findCmp2)
- return FAIL_Connect;
- else if(status == ERR_Timeout)
- return ERR_Timeout;
- }
- return 1234;
+
+ // Trying to connect to remote Bluetooth dev.
+ find= chkReply("CONNECT,", 10000, "CONNECT failed\r"); // wait 10s(max)
+
+ if(find.b1)
+ return OK;
+ if(find.b2)
+ return FAIL_Connect;
+
+ return ERR_Timeout;
}
+string RN41::read()
+{
+ _read();
+ if(rxStrStored.empty() && rxStr.empty())
+ return "";
+
+ string tmp= rxStrStored+ rxStr;
+ rxStr.erase();
+ rxStrStored.erase();
+ return tmp;
+}
string RN41::getLine()
{
- read();
+ _read();
// CRまでを返す
- if(str4GetLine.size()==0 && rxStr.size()==0)
+ if(rxStrStored.empty() && rxStr.empty())
return "";
- int idx= rxStr.rfind(cr);
- if(idx == string::npos) // not find CR!
- return str4GetLine; // ダメじゃね？？
+ int idx= rxStr.rfind('\r');
+ if(idx != string::npos) { // CR存在
+ if(rxStr[++idx] == '\n')
+ idx++;
+ rxStrStored += rxStr.substr(0, idx); // size
+ rxStr= rxStr.substr(idx); // idx
+ }
+ // rxStrはCRなし、rxStrStoredに調整済み
- idx += cr.size(); // \rなら+1、\r\nは+2
- string rtn= str4GetLine;
- rtn += rxStr.substr(0, idx); // 切り取り
- rxStr= rxStr.substr(idx);
-// sendHC05("debug 40");
- return rtn;
+ string tmp= rxStrStored;
+ rxStrStored.erase();
+ return tmp;
}
@@ -110,6 +126,10 @@
else
return NG;
+ // 9,600bps -> 1,200B/s -> 833us/B. 0.1文字×13回待ちする（安全率30%)。
+// usWait4readBuf= (int)( (float)800000 / (float)baud );
+// if(usWait4readBuf < 1)usWait4readBuf= 1;
+
return OK;
}
@@ -132,9 +152,7 @@
return ERR_EnterCmdMode; // CMD入れず
sendCMD(cmd+ str);
- int status;
- status= chkReply("AOK\r", 1000);
- if(status == findCmp1)
+ if(chkReply("AOK\r", 1000).b1)
return OK;
return NG;
@@ -156,84 +174,178 @@
return;
}
-
-
bool RN41::enterCMD()
{
sendCMD("$$$", false);
- if(chkReply("CMD\r", 500) == findCmp1) // 500ms
+ if(chkReply("CMD\r", 500).b1) // 500ms
return true;
-
sendCMD("\r", false); // 既にCMDモード
- if(chkReply("?\r", 500) == findCmp1)
+ if(chkReply("?\r", 500).b1)
return true;
+
return false;
}
-
-
bool RN41::disconnect()
{
if(!enterCMD())
return false; // CMD入れず
sendCMD("K,"); // rtn KILL ? / ERR ?
- int status;
- status= chkReply("KILL\r", 500, "ERR\r");
- if(status == findCmp2) { // 既に切断されている
+ bool2 find;
+ find= chkReply("KILL\r", 500, "ERR\r");
+ if(find.b2) { // 既に切断されている
sendCMD("---"); // exit CMD mode.
- if(chkReply("END\r", 500) == findCmp1)
- return true;
- else// { leds.ON(4);
- return false; // どういう状況か不明
- } else if(status == findCmp1) {
- if(chkReply_woCR("DISCONNECT", 5000)) // CR無いかも？
- return true;
- else
- return false; // どういう状況か不明
+ return chkReply("END\r", 500).b1;
+// return true;else// { leds.ON(4);return false; // どういう状況か不明
}
- return false;
+ // 切断中
+ return chkReply("DISCONNECT", 5000, "", false).b1; // CR無いかも？
}
+
+RN41::bool2 RN41::chkReply(string cmp1, int timeout, string cmp2, bool wCR) // withCR
+{
+ // BT外側から文字列が到着しないと仮定。
+ // 目的単語は、取り逃していないと仮定。
+
+ if(rxStr[0] == '\n')
+ rxStr= rxStr.substr(1);
+
+ timer.start(true); // for Timeout
+ int idxCR;//, idx1, idx2;//, idxCut;
+// bool2 find;//1, find2;
+ bool2 find, tmpFind;
+ string tmpStr;
+
+
+ find.b1= find.b2= false; // rxStr全てを確認するために、trueのみ上書きしていく。
+ while(true) {
+ _read();
+ // rxStrを確認する。
+
+ idxCR= rxStr.find('\r');
+ if(idxCR != string::npos) { // CR found.
+ // 通常通信、目的語(wCR)、目的語(woCR)+通常通信。の3パターンのみのはず。
+
+ // tmpに切り取って確認する。
+ idxCR++;
+ if(rxStr[idxCR] == '\n')
+ idxCR++;
+ // rxStr[idxCR]は次の文字列のidx
+ tmpStr= rxStr.substr(0, idxCR); // substr(idx, count)
+ rxStr= rxStr.substr(idxCR);
+
+ tmpFind= chkReply_line(tmpStr, cmp1, cmp2);
+ if(tmpFind.b1)
+ find.b1= true;
+ if(tmpFind.b2)
+ find.b2= true;
+ if(!(tmpFind.b1 || tmpFind.b2)) // 通常通信
+ rxStrStored += tmpStr;
+ } else {
+ // CRなし
+ tmpFind= chkReply_line(rxStr, cmp1, cmp2);
+ // この時点で、tmpとfindの両方がTrueの場合、目的のリプが2回出てきた。おかしい。
+ // とりあ、そのケースは無視。
+ if(tmpFind.b1)
+ find.b1= true;
+ if(tmpFind.b2)
+ find.b2= true;
+
+ bool flagRtn= false;
+ if(find.b1||find.b2)
+ flagRtn= true;
+
+ // Return準備
+ if( wCR && (tmpFind.b1||tmpFind.b2))
+ flagRtn= false;
+
+ if(!wCR && (tmpFind.b1||tmpFind.b2)) {
+ int idx1, idx2;
+ idx1= rxStr.find(cmp1);
+ if(!cmp2.empty())
+ idx2= rxStr.find(cmp2);
+ else
+ idx2= string::npos;
+
+ if(idx1 != string::npos)
+ idx1 += cmp1.size();
+ else
+ idx1= 0;
+ if(idx2 != string::npos)
+ idx2 += cmp2.size();
+ else
+ idx2= 0;
+
+ if(idx1 < idx2)
+ idx1= idx2;
+ rxStr= rxStr.substr(idx1);
+ }
+
+ if(flagRtn)
+ return find;
+ }
+
+ if(timer.read_ms(false, false, false) > timeout)
+ return find;
+ wait_ms(2); // 1ms waiting.
+ } // end while
+}
+
+RN41::bool2 RN41::chkReply_line(string trg, string cmp1, string cmp2) //, bool wCR) // withCR
+{
+ bool2 tmp;
+ tmp.b1= tmp.b2= false;
+
+ if( trg.find(cmp1) != string::npos)
+ tmp.b1= true;
+ if(!cmp2.empty())
+ if(trg.find(cmp2) != string::npos)
+ tmp.b2= true;
+
+ return tmp;
+}
+
+
+/*
int RN41::chkReply(string cmp1, int timeout, string cmp2)
{
- timer.start(true);
+// _read();// rxStrStored += rxStr;
- int cmp2Size= cmp2.size();
- int idxCR, idx1, idx2;
+ timer.start(true);
+// int cmp2Size= cmp2.size();
+ int idxCR, idx;//1, idx2;//, idxCut;
bool find1, find2;
// RxStrのチェック必要じゃね？初期化とか
- int idxCut;
while(true) {
- if(timer.read_ms(false, false, false) > timeout)
- return ERR_Timeout;
- read();
+ _read();
idxCR= rxStr.find('\r');
if(idxCR != string::npos) { // CR found.
-
+ // 最初のCRまでを確認。
find1= find2= false;
// idx1: 0< or npos, idx2: 0< or npos(notfined or size0)
//idx1(~CR) -> idx2(~CR)
- idx1= rxStr.find(cmp1);
- if((idx1 != string::npos) && (idx1 < idxCR))
+ idx= rxStr.find(cmp1);
+ if((idx != string::npos) && (idx < idxCR))
find1= true;
- if(cmp2Size != 0) {
- idx2= rxStr.find(cmp2);
- if((idx2 != string::npos) && (idx2 < idxCR))
+ if(!cmp2.empty()) { //(cmp2.size() != 0) {
+ idx= rxStr.find(cmp2);
+ if((idx != string::npos) && (idx < idxCR))
find2= true;
}
- // CRまで切り取り。findならば切り捨て、見つからなければコピー後切り捨て
- idxCut= idxCR+ 1;
- if(rxStr[idxCut] == '\n')
- idxCut++;
- // 切り捨てはidxからの切り取りを上書き。コピーは文字数なので、idxが-1まで。
+ // CRまで切り取り。findならば削除。見つからなければ目的でない、通常通信とみなし、コピー。
+ idxCR++;//idxCut= idxCR+ 1;
+ if(rxStr[idxCR] == '\n')
+ idxCR++;
+ // 切り捨てはidxからの切り取りを上書き。コピーは文字数。
if(!(find1 || find2))
- str4GetLine= rxStr.substr(0, idxCut);
- rxStr= rxStr.substr(idxCut); // 切り取りは共通。
+ rxStrStored += rxStr.substr(0, idxCR);
+ rxStr= rxStr.substr(idxCR); // 切り取りは共通。
if(find1 && find2) // find1有、find2有
return findCmp12;
@@ -243,54 +355,78 @@
return findCmp2;
// CR内にCMP無い場合は、ループへ
} // (idxCR != string::npos)
+
+ if(timer.read_ms(false, false, false) > timeout)
+ return ERR_Timeout;
wait_ms(2); // 1ms waiting.
} // end for
}
-
-
bool RN41::chkReply_woCR(string cmp, int timeout)
{
- timer.start(true);
+// _read();rxStrStored += rxStr;
- int idx;
+ timer.start(true);
+ int idx, idxCR;
while(true) {
- if(timer.read_ms(false, false, false) > timeout)
- return false;
-
- read();
+ _read();
idx= rxStr.find(cmp);
-
+
if(idx != string::npos) {
- idx= rxStr.find('\r');
- // find CRLF
- if(idx == string::npos)
- rxStr= "";
- else {
- idx++;
- if(rxStr[idx] == '\n')
- idx++;
+ idxCR= rxStr.find('\r');
+
+ if(idxCR == string::npos)
+ rxStr.erase(); // 目的の単語のみと判断する。使用済みなので消去。
+ else { // CR存在するので、目的単語の前後で意図が異なる。
+ idxCR++;
+ if(rxStr[idxCR] == '\n')
+ idxCR++;
+ // CR後の最初の文字位置
+
rxStr= rxStr.substr(idx);
}
return true;
}
+
+ if(timer.read_ms(false, false, false) > timeout)
+ return false;
wait_ms(2);
}
}
-
-
+*/
-void RN41::read()
+void RN41::_readIrq(void)
{
- if(!rn41.readable())
- return;
-
+ if(rn41.readable())
+ rxStr += (char)rn41.getc();
+ return;
+}
+void RN41::_read()
+{
// Bufferを吸い尽くす
- while(true) {
+ while(rn41.readable())
rxStr += (char)rn41.getc();
- if(!rn41.readable())
- return; // Bufferになくなった
- } // end for
+
+ return; // Bufferになくなった
}
+/*
+void RN41::_read()
+{
+ // Bufferを吸い尽くす
+ // bps(Baudrate)から一文字分待ち、それでも受信がなければBuf空と判断。
+ int iter= 0;
+ while(true) {
+ if(rn41.readable()) {
+ rxStr += (char)rn41.getc();
+ iter= 0; //reset
+ } else {
+ wait_us(usWait4readBuf);
+ iter++;
+ if(iter > 13) // 安全率30%
+ return; // Bufferになくなった
+ }
+ } // end while
+}
+*/
// EOF
\ No newline at end of file