u-blox / gnss

This class provides an API to communicate with a u-blox GNSS chip. The files here were originally part of the C027_Support library (https://developer.mbed.org/teams/ublox/code/C027_Support/ at revision 138:dafbbf31bf76) but have been separated out, primarily for use on the u-blox C030 board where the cellular interace portion of the C027_Support library will instead be provided through the new mbed Cellular API.

Dependents:   example-ublox-at-cellular-interface-ext example-low-power-sleep example-C030-out-of-box-demo example-C030-out-of-box-demo ... more

gnss.cpp@1:ef70a58a6c98, 2017-04-10 (annotated)

Committer:
rob.meades@u-blox.com
Date:
Mon Apr 10 11:28:24 2017 +0100
Revision:
1:ef70a58a6c98
Child:
2:b10ca4aa2e5e
Add files to repo, removing temp.txt placeholder.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 1 /* mbed Microcontroller Library
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 2 * Copyright (c) 2017 u-blox
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 3 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 4 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 5 * you may not use this file except in compliance with the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 6 * You may obtain a copy of the License at
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 7 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 8 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 9 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 10 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 11 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 12 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 13 * See the License for the specific language governing permissions and
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 14 * limitations under the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 15 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 16
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 17 /**
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 18 * @file gnss.cpp
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 19 * This file defines a class that communicates with a u-blox GNSS chip.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 20 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 21
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 22 #include "mbed.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 23 #include "ctype.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 24 #include "gnss.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 25
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 26 GnssParser::GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 27 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 28 // Create the power pins but set everything to disabled
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 29 _gnssPower = new DigitalInOut(GNSSPWR, PIN_OUTPUT, OpenDrain, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 30 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PushPullNoPull, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 31 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 32
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 33 GnssParser::~GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 34 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 35 // Set the power pins to lowest power state before ending
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 36 *_gnssPower = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 37 *_gnssEnable = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 38 delete _gnssPower;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 39 delete _gnssEnable;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 40 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 41
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 42 void GnssParser::powerOff(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 43 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 44 // set the GNSS into backup mode using the command RMX-LPREQ
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 45 struct { unsigned long dur; unsigned long flags; } msg = {0/*endless*/,0/*backup*/};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 46 sendUbx(0x02, 0x41, &msg, sizeof(msg));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 47 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 48
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 49 void GnssParser::_powerOn(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 50 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 51 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 52 *_gnssPower = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 53 wait_ms (1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 54 *_gnssEnable = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 55 wait_ms (1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 56 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 57
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 58 int GnssParser::_getMessage(Pipe<char>* pipe, char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 59 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 60 int unkn = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 61 int sz = pipe->size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 62 int fr = pipe->free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 63 if (len > sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 64 len = sz;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 65 while (len > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 66 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 67 // NMEA protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 68 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 69 int nmea = _parseNmea(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 70 if ((nmea != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 71 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 72 if (nmea == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 73 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 74 if (nmea > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 75 return NMEA | pipe->get(buf,nmea);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 76 // UBX protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 77
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 78 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 79 int ubx = _parseUbx(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 80 if ((ubx != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 81 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 82 if (ubx == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 83 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 84 if (ubx > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 85 return UBX | pipe->get(buf,ubx);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 86
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 87 // UNKNOWN
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 88 unkn ++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 89 len--;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 90 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 91 if (unkn > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 92 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 93 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 94 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 95
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 96 int GnssParser::_parseNmea(Pipe<char>* pipe, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 97 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 98 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 99 int c = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 100 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 101 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 102 if ('$' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 103 // this needs to be extended by crc checking
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 104 for (;;)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 105 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 106 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 107 ch = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 108 if ('*' == ch) break; // crc delimiter
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 109 if (!isprint(ch)) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 110 c ^= ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 111 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 112 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 113 ch = _toHex[(c >> 4) & 0xF]; // high nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 114 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 115 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 116 ch = _toHex[(c >> 0) & 0xF]; // low nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 117 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 118 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 119 if ('\r' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 120 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 121 if ('\n' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 122 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 123 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 124
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 125 int GnssParser::_parseUbx(Pipe<char>* pipe, int l)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 126 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 127 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 128 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 129 if ('\xB5' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 130 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 131 if ('\x62' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 132 o += 4;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 133 if (o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 134 int i,j,ca,cb;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 135 i = pipe->next(); ca = i; cb = ca; // cls
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 136 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // id
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 137 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // len_lsb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 138 j = pipe->next(); ca += j; cb += ca; // len_msb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 139 j = i + (j << 8);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 140 while (j--)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 141 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 142 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 143 i = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 144 ca += i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 145 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 146 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 147 ca &= 0xFF; cb &= 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 148 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 149 if (ca != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 150 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 151 if (cb != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 152 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 153 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 154
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 155 int GnssParser::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 156 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 157 return _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 158 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 159
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 160 int GnssParser::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 161 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 162 char head[1] = { '$' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 163 char tail[5] = { '*', 0x00/*crc_high*/, 0x00/*crc_low*/, '\r', '\n' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 164 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 165 int crc = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 166 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 167 crc ^= *buf++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 168 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 169 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 170 tail[1] = _toHex[(crc > 4) & 0xF0];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 171 tail[2] = _toHex[(crc > 0) & 0x0F];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 172 i += _send(tail, sizeof(tail));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 173 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 174 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 175
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 176 int GnssParser::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf /*= NULL*/, int len /*= 0*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 177 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 178 char head[6] = { 0xB5, 0x62, cls, id, (char) len, (char) (len >> 8)};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 179 char crc[2];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 180 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 181 int ca = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 182 int cb = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 183 for (i = 2; i < 6; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 184 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 185 ca += head[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 186 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 187 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 188 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 189 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 190 ca += ((char*)buf)[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 191 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 192 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 193 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 194 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 195 crc[0] = ca & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 196 crc[1] = cb & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 197 i += _send(crc, sizeof(crc));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 198 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 199 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 200
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 201 const char* GnssParser::findNmeaItemPos(int ix, const char* start, const char* end)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 202 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 203 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 204 for (; (start < end) && (ix > 0); start ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 205 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 206 if (*start == ',')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 207 ix --;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 208 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 209 // found and check bounds
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 210 if ((ix == 0) && (start < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 211 (*start != ',') && (*start != '*') && (*start != '\r') && (*start != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 212 return start;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 213 else
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 214 return NULL;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 215 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 216
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 217 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 218 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 219 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 220 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 221 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 222 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 223 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 224 val = strtod(pos, &end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 225 // restore the last character
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 226 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 227 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 228
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 229 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, int& val, int base /*=10*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 230 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 231 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 232 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 233 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 234 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 235 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 236 val = (int)strtol(pos, &end, base);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 237 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 238 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 239
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 240 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, char& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 241 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 242 const char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 243 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 244 // find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 245 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 246 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 247 // skip leading spaces
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 248 while ((pos < end) && isspace(*pos))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 249 pos++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 250 // check bound
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 251 if ((pos < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 252 (*pos != ',') && (*pos != '*') && (*pos != '\r') && (*pos != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 253 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 254 val = *pos;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 255 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 256 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 257 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 258 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 259
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 260 bool GnssParser::getNmeaAngle(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 261 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 262 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 263 if (getNmeaItem(ix,buf,len,val) && getNmeaItem(ix+1,buf,len,ch) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 264 ((ch == 'S') || (ch == 'N') || (ch == 'E') || (ch == 'W')))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 265 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 266 val *= 0.01;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 267 int i = (int)val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 268 val = (val - i) / 0.6 + i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 269 if (ch == 'S' || ch == 'W')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 270 val = -val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 271 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 272 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 273 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 274 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 275
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 276 const char GnssParser::_toHex[] = { '0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 277
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 278 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 279 // Serial Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 280 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 281
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 282 GnssSerial::GnssSerial(PinName tx /*= GNSSTXD */, PinName rx /*= GNSSRXD */, int baudrate /*= GNSSBAUD */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 283 int rxSize /*= 256 */, int txSize /*= 128 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 284 SerialPipe(tx, rx, baudrate, rxSize, txSize)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 285 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 286 baud(baudrate);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 287 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 288
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 289 GnssSerial::~GnssSerial(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 290 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 291 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 292 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 293
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 294 bool GnssSerial::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 295 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 296 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 297 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 298
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 299 // send a byte to wakup the device again
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 300 putc(0xFF);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 301 // wait until we get some bytes
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 302 int size = _pipeRx.size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 303 Timer timer;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 304 timer.start();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 305 while ((100 > timer.read_ms()) && (size == _pipeRx.size()))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 306 /* nothing / just wait */;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 307 return (size != _pipeRx.size());
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 308 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 309
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 310 int GnssSerial::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 311 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 312 return _getMessage(&_pipeRx, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 313 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 314
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 315 int GnssSerial::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 316 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 317 return put((const char*)buf, len, true/*=blocking*/);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 318 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 319
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 320 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 321 // I2C Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 322 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 323
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 324 GnssI2C::GnssI2C(PinName sda /*= NC */, PinName scl /*= NC */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 325 unsigned char i2cAdr /*= (66<<1) */, int rxSize /*= 256 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 326 I2C(sda,scl),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 327 _pipe(rxSize),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 328 _i2cAdr(i2cAdr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 329 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 330 frequency(100000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 331 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 332
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 333 GnssI2C::~GnssI2C(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 334 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 335 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 336 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 337
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 338 bool GnssI2C::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 339 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 340 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 341 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 342
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 343 if (pn != NC) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 344 DigitalOut pin(pn, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 345 ::wait_us(1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 346 pin = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 347 ::wait_ms(100);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 348 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 349 return !I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 350 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 351
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 352 int GnssI2C::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 353 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 354 // fill the pipe
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 355 int sz = _pipe.free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 356 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 357 sz = _get(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 358 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 359 _pipe.put(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 360 // now parse it
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 361 return _getMessage(&_pipe, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 362 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 363
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 364 int GnssI2C::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 365 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 366 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 367 if (len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 368 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 369 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 370 sent = send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 371 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 372 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 373 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 374 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 375
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 376 int GnssI2C::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 377 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 378 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 379 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 380 sent = GnssParser::sendNmea(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 381 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 382 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 383 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 384
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 385 int GnssI2C::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 386 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 387 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 388 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 389 sent = GnssParser::sendUbx(cls, id, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 390 I2C::stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 391 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 392 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 393
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 394 int GnssI2C::_get(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 395 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 396 int read = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 397 unsigned char sz[2] = {0,0};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 398 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGLEN,sizeof(REGLEN),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 399 !I2C::read(_i2cAdr,(char*)sz,sizeof(sz)))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 400 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 401 int size = 256 * (int)sz[0] + sz[1];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 402 if (size > len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 403 size = len;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 404 if (size > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 405 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 406 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 407 !I2C::read(_i2cAdr,buf,size)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 408 read = size;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 409 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 410 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 411 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 412 return read;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 413 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 414
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 415 int GnssI2C::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 416 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 417 return !I2C::write(_i2cAdr,(const char*)buf,len,true) ? len : 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 418 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 419
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 420 const char GnssI2C::REGLEN = 0xFD;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 421 const char GnssI2C::REGSTREAM = 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 422
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 423 // End Of File